【摘要】：針對人機自然交互技術(shù)研究中人臂與機械臂的關(guān)節(jié)映射問題,提出了一種7自由度類人機械臂關(guān)節(jié)運動直接示教方法.該方法利用Kinect獲取笛卡兒空間內(nèi)人臂特征點的空間位置坐標(biāo),研究了一種基于肘部約束的冗余7自由度人臂逆運動學(xué)解法,求解得到關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù).為解決由于Kinect對人臂追蹤性能限制所造成的機械臂抖動問題,提出了一種濾波方法來平滑處理機械臂的關(guān)節(jié)運動軌跡.最終,通過搭建基于Motoman類人機器人的實驗平臺并開展相應(yīng)實驗研究,驗證了所提方案的可行性與有效性.
[Abstract]:Aiming at the joint mapping between the human arm and the manipulator in the research of human-computer natural interaction technology, a direct teaching method for the joint motion of the humanoid manipulator with 7 degrees of freedom is proposed. In this method, the position coordinates of the human arm feature points in Cartesian space are obtained by using Kinect. A inverse kinematics method for redundant human arms with 7 degrees of freedom based on elbow constraints is studied, and the joint angle data are obtained. In order to solve the jitter problem of manipulator due to the limitation of tracking performance of human arm by Kinect, a filtering method is proposed to smooth the motion trajectory of manipulator joint. Finally, the feasibility and effectiveness of the proposed scheme are verified by setting up an experimental platform based on Motoman humanoid robot and carrying out corresponding experimental research.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61673134) 黑龍江省自然科學(xué)基金(LC2017022)
【分類號】：TP242

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本文編號：2188931