【摘要】：基于人體行走的生物學(xué)特征及人體各部分尺寸,設(shè)計(jì)基于液壓驅(qū)動(dòng)的助力外骨骼機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu);運(yùn)用ADAMS軟件建立機(jī)械系統(tǒng)多體動(dòng)力學(xué)模型,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)可行性;對(duì)外骨骼運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行分析,并結(jié)合人體標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)設(shè)置相應(yīng)的參數(shù),得出外骨骼機(jī)器人關(guān)節(jié)角度和液壓缸伸縮量的曲線,從而為上位機(jī)的調(diào)試提供理論基礎(chǔ).
[Abstract]:Based on the biological characteristics of human walking and the dimensions of various parts of the human body, the mechanical structure of an exoskeleton robot based on hydraulic driving is designed, and the multi-body dynamics model of mechanical system is established by using ADAMS software to verify the feasibility of the designed mechanism. The kinematics model of external skeleton is analyzed and the corresponding parameters are set up according to the standard gait of human body. The curve of joint angle and hydraulic cylinder expansion of exoskeleton robot is obtained, which provides a theoretical basis for the debugging of upper computer.
【作者單位】： 南京工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：南京工程學(xué)院機(jī)械工程省級(jí)重點(diǎn)建設(shè)學(xué)科開放課題項(xiàng)目(JXKJ201510);南京工程學(xué)院大學(xué)生科技創(chuàng)新基金“挑戰(zhàn)杯”競(jìng)賽支撐項(xiàng)目(TZ201617002)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前3條

1 蔣靖;下肢助力外骨骼機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

2 譚世江;氣動(dòng)助力機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

3 姜培玉;兩足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2004年

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張穎;基于DSP的仿人機(jī)器人步態(tài)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[D];吉林大學(xué);2016年

2 吳燦;可穿戴下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人及其步態(tài)控制[D];廣東工業(yè)大學(xué);2016年

3 邵子宴;下肢外骨骼機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析[D];揚(yáng)州大學(xué);2016年

4 王s，

本文編號(hào)：2184614