【摘要】：本篇論文主要針對(duì)具有未建模動(dòng)態(tài)的多輸入多輸出非線性系統(tǒng),進(jìn)行了自適應(yīng)模糊控制方法的研究。針對(duì)具有未建模動(dòng)態(tài)的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)以及同時(shí)具有輸入死區(qū)和未建模動(dòng)態(tài)的非線性關(guān)聯(lián)系統(tǒng),分別設(shè)計(jì)了自適應(yīng)模糊控制和自適應(yīng)模糊分散控制兩種不同的控制方案�；贚yapunov理論,所設(shè)計(jì)的控制方案均達(dá)到了閉環(huán)系統(tǒng)期望的控制性能。所提出方案的有效性均在仿真結(jié)果中得到了驗(yàn)證。本文主要從下面兩個(gè)部分進(jìn)行論述:1.針對(duì)具有未建模動(dòng)態(tài)的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)研究了模糊自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)方法。應(yīng)用模糊系統(tǒng)近似系統(tǒng)的未知非線性函數(shù),結(jié)合反步遞推技術(shù)和自適應(yīng)控制進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)。所提出的控制方案保證了閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)半全局一致最終有界。仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提控制方案的有效性。2.針對(duì)一類具有未建模動(dòng)態(tài)和輸入死區(qū)的多輸入多輸出非線性關(guān)聯(lián)系統(tǒng),進(jìn)行了自適應(yīng)模糊控制方法的研究。首先,將死區(qū)等價(jià)分解成關(guān)于死區(qū)輸入和死區(qū)參數(shù)的線性部分與有界非線性擾動(dòng)部分之和的形式。進(jìn)而,基于反步遞推技術(shù)和模糊控制提出了不依賴非平滑輸入?yún)?shù)的自適應(yīng)模糊分散控制方法。最后,數(shù)值算例進(jìn)一步驗(yàn)證了所提控制方法的有效性。
[Abstract]:In this paper, the adaptive fuzzy control method is studied for multi-input and multi-output nonlinear systems with unmodeled dynamics. For multi-input and multi-output nonlinear systems with unmodeled dynamics and nonlinear correlation systems with both input dead-time and unmodeled dynamics, Two different control schemes, adaptive fuzzy control and adaptive fuzzy decentralized control, are designed respectively. Based on Lyapunov theory, the designed control schemes achieve the desired control performance of the closed loop system. The effectiveness of the proposed scheme is verified by simulation results. This paper mainly discusses the following two parts: 1. The design method of fuzzy adaptive control for multi-input and multi-output nonlinear systems with unmodeled dynamics is studied. Using the unknown nonlinear function of the approximate system of fuzzy system, the controller is designed by combining the backstepping recursive technique and adaptive control. The proposed control scheme ensures that all the signals in the closed loop system are semi-globally uniformly bounded. Simulation results verify the effectiveness of the proposed control scheme. An adaptive fuzzy control method is proposed for a class of multi-input multi-output nonlinear correlated systems with unmodeled dynamics and dead-time inputs. First, the dead-zone equivalence is decomposed into the form of the sum of the linear part and the bounded nonlinear perturbation part of the dead-zone input and dead zone parameters. Furthermore, an adaptive fuzzy decentralized control method is proposed based on backstepping recursive technique and fuzzy control, which does not depend on non-smooth input parameters. Finally, numerical examples further verify the effectiveness of the proposed control method.
【學(xué)位授予單位】：渤海大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：2183579