發(fā)布時(shí)間：2018-08-10 19:33

【摘要】：針對(duì)大型協(xié)作環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人的全局定位問題,提出根據(jù)機(jī)器人車載傳感器、環(huán)境傳感器以及其他機(jī)器人的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的位置。首先,提出的方法整合大量不同類型傳感器;然后,考慮了測量值數(shù)量可變、通用測角測量、受容錯(cuò)約束的測量統(tǒng)計(jì)知識(shí)等約束條件,將非線性邊界誤差估計(jì)問題看做一種反演集合;最后,處理特定類型的異常值和不精確環(huán)境下的模型誤差。完成了誤差和異常值的處理,就基本上獲得了定位圖,解決了移動(dòng)機(jī)器人的定位問題。提出的方法利用實(shí)物實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。測試區(qū)域裝備有多個(gè)傳感器、固定在墻頂部的攝像機(jī)以及位于機(jī)器人上的可見標(biāo)記。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,提出的方法在協(xié)作環(huán)境中具有明顯優(yōu)勢,處理異常值更加可靠。
[Abstract]:In order to solve the global localization problem of mobile robot in large-scale cooperative environment, the position estimation of mobile robot is proposed based on the real-time data of sensors, environment sensors and other robots. First of all, the proposed method integrates a large number of different types of sensors, and then, the constraints such as variable number of measurement values, general angle measurement, statistical knowledge of measurement subject to fault tolerance constraints are considered. The problem of nonlinear boundary error estimation is considered as an inversion set. Finally, the model errors in a given type of outliers and imprecise environments are dealt with. After the error and outliers are processed, the location diagram is basically obtained and the localization problem of the mobile robot is solved. The proposed method is verified by physical experiments. The test area is equipped with multiple sensors, cameras fixed to the top of the wall and visible markings on the robot. The experimental results show that the proposed method has obvious advantages in cooperative environment and is more reliable to deal with outliers.
【作者單位】： 鄭州大學(xué)西亞斯國際學(xué)院;廈門大學(xué)軟件學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(60873159)
【分類號(hào)】：TP242;TP212.9

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10 唐t,朱皖,陳s，

本文編號(hào)：2175988