【摘要】：為了解決換熱器、冷凝器、高壓加熱器等工業(yè)器件中管板焊接自動(dòng)化程度低、工作效率低下的問題,文中建立了一套基于被動(dòng)視覺的全自動(dòng)管板焊接系統(tǒng).在此基礎(chǔ)上,對視覺傳感下管板焊接過程中焊接軌跡的檢測與提取進(jìn)行了研究,并針對管板焊接工件非均勻打磨情況下的二值化圖像特征,提出了通過提取圓管內(nèi)圓特征結(jié)合管壁厚度代替直接提取焊接軌跡的方法.并提出了一種多次最小二乘法迭代去除背景噪點(diǎn)的方法,實(shí)現(xiàn)了圓管內(nèi)圓邊緣的準(zhǔn)確提取.通過對比人工測算圓管內(nèi)圓圓心位置以及半徑大小對該方法的提取精度進(jìn)行了誤差分析.結(jié)果表明,x軸方向和y軸方向的圓心位置偏差均為-3 pixel,半徑相對誤差為1.49%.
[Abstract]:In order to solve the problems of low automation and low working efficiency of tube-plate welding in industrial devices such as heat exchangers condensers and high-pressure heaters a set of automatic tube-plate welding system based on passive vision is established in this paper. On this basis, the detection and extraction of welding track in the welding process of tube-plate welding with visual sensor are studied, and the binary image features of tube-plate welding workpiece under non-uniform grinding are studied. In this paper, a method of extracting the welding track directly by extracting the inner circular feature of the pipe and the thickness of the pipe wall is put forward. A method of iterative removal of background noise by multiple least square method is proposed, and the accurate extraction of circular edges in a circular tube is realized. The accuracy of the method is analyzed by comparing the position and radius of the circle center in a circular pipe. The results show that the center position deviation of x axis and y axis is 3-pixel and the relative error of radius is 1. 49.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)先進(jìn)焊接與連接國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;哈爾濱阿爾特機(jī)器人技術(shù)有限公司;
【分類號】：TG409

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本文編號：2171149