發(fā)布時間：2018-08-07 14:16

【摘要】：針對由于參數(shù)不確定性、非線性等因素導(dǎo)致的電液位置伺服系統(tǒng)跟蹤控制問題,基于Lyapunov(李雅普諾夫)穩(wěn)定性理論,提出了一種具有參數(shù)自適應(yīng)能力的魯棒自適應(yīng)反步方法.通過設(shè)計的自適應(yīng)律來抑制由于參數(shù)不確定性對系統(tǒng)跟蹤控制性能的影響,設(shè)計的魯棒控制律使得系統(tǒng)具有全局一致漸近穩(wěn)定性能.此外,還對伺服閥換向引起的不連續(xù)性進(jìn)行了近似處理.以伺服閥控對稱缸系統(tǒng)為控制對象,仿真結(jié)果表明,和傳統(tǒng)的PD控制方法相比,在參數(shù)不確定性的情況下,該控制方法使得電液伺服系統(tǒng)的位置跟蹤誤差波動較小,且能以較快速度漸近收斂到0,同時所需要的伺服閥輸入電壓信號值也更小,相關(guān)不確定參數(shù)在經(jīng)過較短時間后均可以收斂到其穩(wěn)定值,從而驗證了所提出算法的有效性.
[Abstract]:Based on Lyapunov (Lyapunov) stability theory, a robust adaptive backstepping method with parameter adaptive ability is proposed to control the tracking control problem of electro-hydraulic position servo system due to uncertain parameters and nonlinear factors. The adaptive law is designed to suppress system tracking control due to parameter uncertainty. In addition, the servo valve control symmetric cylinder system is used as the control object. The simulation results show that, compared with the traditional PD control method, the system is compared with the traditional control method, which is in the case of parameter uncertainty. The control method makes the position tracking error of the electro-hydraulic servo system less fluctuant, and can converge to 0 at a faster speed. At the same time, the input voltage signal value of the servo valve is smaller, and the related uncertain parameters can converge to its stable value after a short time, and the validity of the proposed algorithm is verified.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院;
【基金】：國家科技支撐計劃(2015BAF26B01) 國家自然科學(xué)基金(51575154)~~
【分類號】：TP273

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李亞輝,莊顯義,云愛霞,強盛;非線性模糊直接魯棒自適應(yīng)控制的后推設(shè)計[J];哈爾濱商業(yè)大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2003年04期

2 王春曉;李俊民;;不確定關(guān)聯(lián)時滯大系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[J];山東建筑工程學(xué)院學(xué)報;2005年04期

3 張曉婕,徐紅偉,鄭鵬遠(yuǎn),徐波;一類不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[J];自動化技術(shù)與應(yīng)用;2005年02期

4 陳芳;田有先;;基于模型參考的魯棒自適應(yīng)控制[J];自動化與儀表;2008年09期

5 馮純伯,王海風(fēng);魯棒自適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(英文)[J];控制理論與應(yīng)用;1986年01期

6 徐錦法,林道垣;一種飛機魯棒自適應(yīng)控制方案的微機實現(xiàn)[J];數(shù)據(jù)采集與處理;1989年03期

7 趙曉暉，，馮純伯;耦合大系統(tǒng)的一種分散魯棒自適應(yīng)控制解[J];控制與決策;1996年04期

8 陳衛(wèi)田,施頌椒,張鐘俊;不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;1998年06期

9 王強德,陳衛(wèi)田,魏春玲,初學(xué)導(dǎo);一類不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[J];控制理論與應(yīng)用;2000年02期

10 黃長水,阮榮耀;一類不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[J];自動化學(xué)報;2001年01期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉家振;王昕;王振雷;錢鋒;;具有降階模型的多模型魯棒自適應(yīng)控制[A];2009中國過程系統(tǒng)工程年會暨中國mes年會論文集[C];2009年

2 俞新堯;陳宗基;;魯棒自適應(yīng)控制系統(tǒng)[A];1996中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1996年

3 林巖;張杰;毛劍琴;;變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)控制及其在線實現(xiàn)[A];1997年中國控制會議論文集[C];1997年

4 陳曉華;林巖;孫秀霞;毛劍琴;;變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)控制的在線實現(xiàn)[A];1997中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1997年

5 吳玉香;胡躍明;;一類帶回滯驅(qū)動器的不確定非線性系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)控制[A];第二十三屆中國控制會議論文集（上冊）[C];2004年

6 潘豐;顧蕊;;一類不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[A];2005年全國自動化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會論文集[C];2005年

7 潘豐;顧蕊;;一類不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[A];2005全國自動化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會論文集（二）[C];2005年

8 季欽南;;一種魯棒自適應(yīng)控制方法[A];1996中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1996年

9 常茹;方一鳴;王志杰;田海波;;具有不匹配不確定性的液壓伺服位置系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)控制[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會B卷[C];2011年

10 韓存武;王小捷;鐘義信;;具有死區(qū)非線性時變系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[A];1997中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1997年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 朱永紅;非線性不確定系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)控制研究[D];南京航空航天大學(xué);2003年

2 陳剛;不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制研究[D];浙江大學(xué);2006年

3 彭周華;艦船編隊的魯棒自適應(yīng)控制[D];大連海事大學(xué);2011年

4 潘曉寧;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的魯棒自適應(yīng)控制與分布式三維飛行仿真平臺構(gòu)建的研究[D];南京航空航天大學(xué);2004年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 孫茂義;多模型魯棒自適應(yīng)控制及其在風(fēng)洞系統(tǒng)中的應(yīng)用[D];東北大學(xué)　;2008年

2 郭燕;非線性參數(shù)化系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制[D];四川大學(xué);2006年

3 李春霖;用輸入—輸出模型描述的非線性系統(tǒng)的分散魯棒自適應(yīng)控制[D];四川大學(xué);2006年

本文編號：2170287