【摘要】：針對傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人柔性不足的情況,根據(jù)象鼻仿生學(xué)基本原理,采用氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器(FPA),設(shè)計(jì)了氣動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),并基于"頭部引導(dǎo)法"進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,設(shè)計(jì)了相應(yīng)的測控系統(tǒng)。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)連續(xù)型機(jī)器人弧長、偏轉(zhuǎn)角度、曲率實(shí)時(shí)檢測,并將檢測數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)。由上位機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人位姿實(shí)時(shí)計(jì)算。最后加工制作了該連續(xù)型機(jī)器人原型,并實(shí)現(xiàn)了抓取實(shí)驗(yàn),原型機(jī)可實(shí)現(xiàn)200 g以內(nèi)物體卷繞抓取,彎曲角度控制精度小于10°。
[Abstract]:According to the basic principle of elephant nose bionics, the mechanical structure of pneumatic continuous robot is designed by using pneumatic flexible driver (FPA), according to the lack of flexibility of traditional industrial robot, and the kinematics analysis is carried out based on "head guide method". The corresponding measurement and control system is designed. The system realizes the real-time detection of arc length, deflection angle and curvature of the continuous robot, and transmits the detection data to the upper computer. The real-time calculation of robot pose is realized by upper computer. Finally, the prototype of the continuous robot is made, and the grab experiment is realized. The prototype machine can realize the object winding grab within 200 g, and the control precision of bending angle is less than 10 擄.
【作者單位】： 中國計(jì)量大學(xué)工程訓(xùn)練中心;
【基金】：浙江省教育廳資助項(xiàng)目(Y201431568)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2166193