【摘要】：針對(duì)足球機(jī)器人在場(chǎng)上采用反應(yīng)式方法避障時(shí)存在的速度慢、效果差的問題,采用改進(jìn)的快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(RRT)算法設(shè)計(jì)了一種能夠適應(yīng)機(jī)器人足球賽場(chǎng)動(dòng)態(tài)移動(dòng)障礙環(huán)境的路徑規(guī)劃器.首先,引入基本的快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法,針對(duì)其隨機(jī)性強(qiáng)、路徑過長(zhǎng)的缺點(diǎn),提出了以一定概率選擇目標(biāo)點(diǎn)、增加引力分量以及路徑平滑處理等改進(jìn)方式;引入路徑緩存區(qū)以及動(dòng)態(tài)擴(kuò)展隨機(jī)樹的方法來解決移動(dòng)障礙物環(huán)境中的路徑規(guī)劃問題.復(fù)雜障礙物環(huán)境中的仿真實(shí)驗(yàn)表明,改進(jìn)的規(guī)劃路徑長(zhǎng)度比基本快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法所得路徑縮短約20%.最終將策略移植到實(shí)體NAO機(jī)器人上參加RoboCup比賽,取得世界八強(qiáng)的成績(jī).
[Abstract]:In view of the problems of slow speed and poor effect when soccer robot adopts reactive method to avoid obstacles on the field, An improved fast extended random tree (RRT) algorithm is used to design a path planner which can adapt to the dynamic moving obstacle environment of robot soccer field. Firstly, the basic fast extended random tree algorithm is introduced. Aiming at the disadvantages of strong randomness and long path, an improved method of selecting target points with certain probability, increasing gravitational component and path smoothing is proposed. The path buffer and dynamic extended random tree are introduced to solve the path planning problem in moving obstacle environment. The simulation results in complex obstacle environment show that the improved path length is about 20% shorter than that of the basic extended random tree algorithm. Finally, the strategy was transplanted to the entity NAO robot to participate in the RoboCup competition, and achieved the results of the world's top eight.
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)電子與信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61673300,61573260) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李永新 ,楊杰 ,陳小平 ,王東進(jìn);Robocup及其4個(gè)賽組[J];自動(dòng)化與儀表;2003年04期

2 舒文杰,耿麗娜,鄭志強(qiáng);RoboCup仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2004年10期

3 于磊,王浩,王騁;RoboCup中傳球策略研究[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2004年28期

4 程顯毅;王軍;張俊;;RoboCup 3D Server分析[J];計(jì)算機(jī)工程與科學(xué);2006年03期

5 郝淼;;激戰(zhàn)RoboCup2006[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年04期

6 張潤(rùn)梅;;Robocup仿真3D底層的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];安徽建筑工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2006年05期

7 本刊特邀記者;;2007RoboCup機(jī)器人世界杯合肥熱身賽成功舉辦[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2007年03期

8 盧劍煒;黃基偉;賴智慧;;Robocup類人仿真平臺(tái)分析與球員設(shè)計(jì)[J];大眾科技;2009年04期

9 ;“中國(guó)機(jī)器人大賽暨機(jī)器人世界杯(RoboCup)公開賽”將于11月舉辦[J];工業(yè)控制計(jì)算機(jī);2009年10期

10 石軻;陳小平;;行動(dòng)驅(qū)動(dòng)的馬爾可夫決策過程及在RoboCup中的應(yīng)用[J];小型微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng);2011年03期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 胡騫;費(fèi)敏銳;;Robocup中在線教練程序的設(shè)計(jì)[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

2 鄭舟敏;程顯毅;王昌達(dá);;RoboCup中射門與傳球策略的實(shí)現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

3 朱建強(qiáng);高文君;程顯毅;;RoboCup中的協(xié)作防守策略的研究[A];2004中國(guó)機(jī)器人足球比賽暨學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2004年

4 刁建棟;高彬;沈亮;李春光;;常州工學(xué)院RoboCup-3D仿真設(shè)計(jì)[A];2005中國(guó)機(jī)器人大賽論文集[C];2005年

5 王軍;張俊;;RoboCup 3D通信分析[A];2005中國(guó)機(jī)器人大賽論文集[C];2005年

6 ;Investigation on A New Kick Equipment with Two Degrees of Freedom Controlled by FPGAfor RoboCup[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference（CCDC）[C];2011年

7 黃鴻;陳杰;崔立輝;張佳;;再勵(lì)學(xué)習(xí)在Robocup中的應(yīng)用[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

8 李鎮(zhèn)宇;陳小平;黃浩達(dá);曹文濤;;決策論方法在RoboCup仿真球隊(duì)中的實(shí)現(xiàn)[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

9 仵博;劉興東;聶哲;;慎思結(jié)構(gòu)模型及其在RoboCup中的應(yīng)用[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

10 夏威;;Robocup中使用函數(shù)擬合的方法預(yù)測(cè)截球周期[A];2004中國(guó)機(jī)器人足球比賽暨學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2004年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 張蕾;機(jī)器人足球：從參與到主辦[N];光明日?qǐng)?bào);2007年

2 蔡濱　翔云 卜芥 杞人 朝勝;“機(jī)器人”助力中山產(chǎn)業(yè)升級(jí)[N];科技日?qǐng)?bào);2008年

3 記者 桂運(yùn)安;“機(jī)器人世界杯”科大摘金奪銀[N];安徽日?qǐng)?bào);2011年

4 本報(bào)記者 靳曉燕 杜弋鵬;學(xué)習(xí),就是要不斷創(chuàng)新[N];光明日?qǐng)?bào);2011年

5 特約記者 楊保國(guó);我國(guó)成功申辦2008機(jī)器人世界杯賽[N];大眾科技報(bào);2006年

6 記者 馮海波 通訊員 卜浩健;另類機(jī)器人瀟灑賽足球[N];廣東科技報(bào);2008年

7 記者 王益　馬之恒;我們身邊的機(jī)器人[N];北京科技報(bào);2014年

8 蔡濱　翔云 卜芥 杞人 朝勝;“玩轉(zhuǎn)”智能生活[N];科技日?qǐng)?bào);2008年

9 本報(bào)記者 許琦敏;培育大師的土壤,可以準(zhǔn)備[N];文匯報(bào);2011年

10 記者 桂運(yùn)安;機(jī)器人世界杯中科大斬金奪銀[N];安徽日?qǐng)?bào);2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 楊莉;RoboCup小型組足球機(jī)器人路徑規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)研究[D];武漢理工大學(xué);2012年

2 繆克華;Robocup3D足球機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與基本技能的研究與實(shí)現(xiàn)[D];廈門大學(xué);2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 楊祥;RoboCup救援仿真平臺(tái)中多智能體滅火策略[D];南京郵電大學(xué);2015年

2 龍德福;RoboCup仿真2D比賽日志的挖掘與應(yīng)用[D];廣東工業(yè)大學(xué);2016年

3 武德孝;基于博弈論的RoboCup救援仿真多智能體協(xié)作機(jī)制研究[D];南京郵電大學(xué);2016年

4 陳梅;基于密度峰值聚類的RoboCup仿真2D陣型研究[D];安徽工業(yè)大學(xué);2016年

5 曹宇杰;RoboCup中型組足球機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[D];長(zhǎng)沙理工大學(xué);2015年

6 毛俊杰;多智能體的協(xié)作與規(guī)劃研究及其在RoboCup中的應(yīng)用[D];江南大學(xué);2008年

7 王軍;基于分層強(qiáng)化學(xué)習(xí)的RoboCup 3D球隊(duì)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];江蘇大學(xué);2006年

8 趙發(fā)君;RoboCup仿真2D系統(tǒng)的研究[D];安徽大學(xué);2013年

9 李春光;RoboCup仿真比賽環(huán)境下多智能體系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其學(xué)習(xí)問題研究[D];江南大學(xué);2004年

10 耿麗娜;RoboCup仿真組教練模型研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2003年

，

本文編號(hào)：2159545