【摘要】：針對在未知動態(tài)障礙物存在且目標(biāo)點移動的環(huán)境下,采用人工勢場法規(guī)劃路徑時斥力影響半徑往往大于障礙物的半徑從而導(dǎo)致動態(tài)障礙物與機(jī)器人發(fā)生碰撞的問題,提出非完全等待策略與Morphine算法相結(jié)合的改進(jìn)人工勢場法動態(tài)路徑規(guī)劃策略。當(dāng)動態(tài)障礙物與機(jī)器人發(fā)生側(cè)面碰撞時采用非完全等待策略;當(dāng)動態(tài)障礙物與機(jī)器人發(fā)生迎面碰撞時采用Morphine算法局部規(guī)劃路徑;同時引入滾動窗口理論提高躲避動態(tài)障礙物的精確度。通過仿真實驗,與傳統(tǒng)人工勢場作對比,提出的改進(jìn)算法在發(fā)生側(cè)面碰撞時要縮短12步,在發(fā)生迎面碰撞時要縮短6步,由此可得提出改進(jìn)算法在路徑平滑性和規(guī)劃步數(shù)方面效果更優(yōu)。
[Abstract]:In the environment of unknown dynamic obstacle and moving target point, the repulsion radius of path planning by artificial potential field method is often larger than that of obstacle, which leads to collision between dynamic obstacle and robot. An improved dynamic path planning strategy based on artificial potential field method is proposed, which combines incomplete waiting strategy with Morphine algorithm. When the dynamic obstacle collides with the robot, the incomplete waiting strategy is adopted, and when the dynamic obstacle and the robot collide head-on, the Morphine algorithm is used to plan the path locally. At the same time, the rolling window theory is introduced to improve the accuracy of avoiding dynamic obstacles. Through simulation experiments, compared with the traditional artificial potential field, the improved algorithm should shorten 12 steps in side collision and 6 steps in head-on collision. It is concluded that the improved algorithm is more effective in path smoothness and planning step number.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;河北工業(yè)大學(xué)計算機(jī)科學(xué)與軟件學(xué)院;河北省大數(shù)據(jù)計算重點實驗室;
【基金】：天津市自然科學(xué)基金資助項目(14JCYBJC18500) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)與前沿技術(shù)研究計劃項目(13JCQNJC00200)~~
【分類號】：TP242

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本文編號：2147509