【摘要】：考慮機械臂動力學模型中存在未建模動態(tài)、摩擦力矩、外部干擾等不確定性因素,為了提高系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制性能,設(shè)計了模糊自抗擾控制器。利用自抗擾技術(shù)中的擴張狀態(tài)觀測器能夠?qū)ο到y(tǒng)內(nèi)外部擾動進行實時估計的特性,觀測系統(tǒng)的不確定性因素,應用跟蹤微分器提高系統(tǒng)動態(tài)響應性能,同時結(jié)合模糊控制技術(shù)對非線性誤差反饋控制加以改進,從而實現(xiàn)了誤差反饋增益的優(yōu)化自整定。仿真結(jié)果驗證了該控制器的強魯棒性和有效性。
[Abstract]:In order to improve the trajectory tracking control performance of the manipulator, a fuzzy active disturbance rejection controller is designed in order to improve the trajectory tracking control performance by considering the uncertainties such as unmodeled dynamics, friction torque and external disturbance in the dynamic model of the manipulator. The characteristics of real-time estimation of internal and external disturbances can be obtained by using the extended state observer in active disturbance rejection technology, and the uncertainties of the system can be observed. The tracking differentiator is used to improve the dynamic response performance of the system. At the same time, the nonlinear error feedback control is improved by using fuzzy control technology, so that the optimal self-tuning of error feedback gain is realized. Simulation results show that the controller is robust and effective.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學信息工程學院;黃山學院機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(61374103) 安徽省高校自然科學研究基金(KJHS2015B11)
【分類號】：TP241

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