發(fā)布時間：2018-07-26 12:10

【摘要】：綜合考慮參數(shù)不確定性、外部干擾和輸入飽和非線性對電液位置伺服系統(tǒng)控制性能的影響,提出一種基于人工神經網絡的自適應狀態(tài)反饋軌跡跟蹤控制算法。該控制算法引入人工神經網絡對系統(tǒng)輸入飽和非線性進行在線擬合,設計基于有界雙曲正切函數(shù)的狀態(tài)反饋控制器,實現(xiàn)電液位置伺服系統(tǒng)的高精度軌跡跟蹤。該方法不需要對系統(tǒng)非線性部分進行線性化,而且對線性部分的控制和參數(shù)的在線估計不相關,因此控制器具有較強的魯棒性和工程實用性。通過構造合適的Lyapunov函數(shù),證明了閉環(huán)系統(tǒng)具有全局漸近穩(wěn)定性,仿真結果驗證了所設計控制器的可行性和有效性。
[Abstract]:Considering the influence of parameter uncertainty, external disturbance and input saturation nonlinearity on the control performance of electro-hydraulic position servo system, an adaptive state feedback trajectory tracking control algorithm based on artificial neural network is proposed. The control algorithm is introduced into artificial neural network to fit the input saturation nonlinearity online, and a state feedback controller based on bounded hyperbolic tangent function is designed to achieve high precision trajectory tracking of electro-hydraulic position servo system. This method does not need to linearize the nonlinear part of the system, and the control of the linear part is not related to the on-line estimation of the parameters, so the controller has strong robustness and engineering practicability. The global asymptotic stability of the closed-loop system is proved by constructing an appropriate Lyapunov function. The simulation results verify the feasibility and effectiveness of the proposed controller.
【作者單位】： 黑龍江八一農墾大學信息技術學院;
【基金】：國家科技支撐計劃(2014BAD06B01) 黑龍江八一農墾大學校內培育課題資助計劃(XZR2014-13)
【分類號】：TP273

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本文編號：2145970