【摘要】：步履式爬壁機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單,越障、負(fù)載能力強(qiáng),移動(dòng)速度較快,控制簡單有效等特點(diǎn)。為了縮短開發(fā)設(shè)計(jì)周期,提高其適應(yīng)市場能力,本文提出了基于規(guī)范化參數(shù)傳遞結(jié)構(gòu)的步履式爬壁機(jī)器人快速設(shè)計(jì)方法,以構(gòu)建機(jī)器人快速設(shè)計(jì)平臺(tái)為主線,在步履式爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)分析、參數(shù)傳遞結(jié)構(gòu)、快速設(shè)計(jì)平臺(tái)開發(fā)等方面做了詳細(xì)研究:(1)步履式爬壁機(jī)器人設(shè)計(jì)與建模。從機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、吸附系統(tǒng)、控制系統(tǒng)四個(gè)部分出發(fā),確定機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案;對(duì)影響機(jī)器人性能指標(biāo)的主要參數(shù)與驅(qū)動(dòng)件的選取進(jìn)行分析;在Creo2.0軟件中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行三維建模,為后續(xù)機(jī)器人快速設(shè)計(jì)平臺(tái)提供初始模型基礎(chǔ)。(2)規(guī)范化參數(shù)傳遞結(jié)構(gòu)的快速設(shè)計(jì)方法研究。明確客戶需求,建立客戶需求模板;針對(duì)步履式爬壁機(jī)器人零裝配件相互影響強(qiáng)度計(jì)算分析、制定參數(shù)傳遞規(guī)則,開展基于零裝配件變型參數(shù)傳遞排序優(yōu)化;最后,建立起一個(gè)既有規(guī)律又有效率的步履式爬壁機(jī)器人參數(shù)傳遞結(jié)構(gòu)。(3)步履式爬壁機(jī)器人快速設(shè)計(jì)平臺(tái)構(gòu)建。采用規(guī)范化參數(shù)傳遞結(jié)構(gòu)的快速設(shè)計(jì)方法,應(yīng)用VS2010對(duì)Creo2.0進(jìn)行二次開發(fā),構(gòu)建步履式爬壁機(jī)器人快速設(shè)計(jì)平臺(tái)。通過實(shí)例操作介紹該平臺(tái)功能及操作流程,驗(yàn)證本文快速設(shè)計(jì)方法可行性。采用上述研究方法,本文成功構(gòu)建了步履式爬壁機(jī)器人快速設(shè)計(jì)平臺(tái)。平臺(tái)實(shí)例運(yùn)行表明該方法能夠快速分析、轉(zhuǎn)換、生成滿足客戶需求的步履式爬壁機(jī)器人,提高機(jī)器人設(shè)計(jì)效率,減輕設(shè)計(jì)人員工作量,為相類似的機(jī)械產(chǎn)品快速設(shè)計(jì)提供參考方法。
[Abstract]:The walking wall-climbing robot has the advantages of simple structure, obstacle surmounting, strong load ability, fast moving speed and simple and effective control. In order to shorten the period of development and design and improve its ability to adapt to the market, this paper presents a fast design method of walking climbing robot based on standardized parameter transfer structure, which takes the construction of robot rapid design platform as the main line. The design and analysis of walking climbing robot, the structure of parameter transfer and the development of rapid design platform are studied in detail. (1) the design and modeling of walking climbing robot. From the four parts of mechanical structure, driving device, adsorption system and control system, the overall design scheme of robot is determined, and the main parameters affecting the performance of robot and the selection of driving parts are analyzed. The 3D modeling of the robot in Creo2.0 software provides the initial model foundation for the rapid design platform of the subsequent robot. (2) the research on the fast design method of the normalized parameter transfer structure. Clear customer needs, establish customer demand template; calculate and analyze the mutual impact strength of zero-fitting parts of walking wall-climbing robot, formulate parameter transfer rules, carry out sorting optimization based on zero-load accessories variant parameter transmission; finally, A parameter transfer structure of walking climbing robot is established, which is both regular and efficient. (3) the rapid design platform of walking climbing robot is constructed. Using the fast design method of normalized parameter transfer structure and the second development of Creo2.0 with VS2010, the rapid design platform of walking climbing robot is constructed. This paper introduces the function and operation flow of the platform by an example, and verifies the feasibility of the rapid design method in this paper. By using the above research method, a fast design platform of walking climbing robot is successfully constructed. The platform example shows that the method can quickly analyze, transform and generate a walking climbing robot to meet the needs of customers, improve the design efficiency of the robot, and reduce the workload of the designer. It provides a reference method for the rapid design of similar mechanical products.
【學(xué)位授予單位】：湘潭大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2145441