【摘要】：針對工業(yè)機器人末端負載與外界環(huán)境接觸力的感知需求,在機器人法蘭與負載之間設(shè)置六維力傳感器,并研究一套標定與計算方法,綜合考慮負載重力作用、傳感器零點、機器人安裝傾角等因素,利用不少于3個機器人姿態(tài)下的力傳感器數(shù)據(jù),可求得傳感器零點、機器人安裝傾角、負載重力大小、負載重心坐標等參數(shù),進一步可消除傳感器零點及負載重力對受力感知的影響,精確得到機器人末端負載所受的外部作用力與力矩.實驗得到對于重量從320 N到1 917 N的負載,在靜態(tài)條件下,感知外力的誤差在負載重力的0.28%以內(nèi),感知外力矩的誤差在負載對傳感器力矩的0.59%以內(nèi).
[Abstract]:Aiming at the sensing demand of the contact force between the end load and the external environment of the industrial robot, a six-dimensional force sensor is set up between the flange and the load of the robot, and a set of calibration and calculation methods are studied. By using the force sensor data of not less than 3 robots, the zero point of the sensor, the installation angle of the robot, the size of the load gravity, the coordinate of the center of gravity of the load and so on can be obtained. Furthermore, the effects of sensor zero and load gravity on the force perception can be eliminated, and the external force and torque of the robot end load can be accurately obtained. The experimental results show that the error of external force is less than 0.28% of the load gravity and the error of external torque is less than 0.59% of the load to sensor torque under the static condition for the load from 320 N to 1,917 N.
【作者單位】： 北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所;北京市航天產(chǎn)品智能裝配技術(shù)與裝備工程技術(shù)研究中心;
【基金】：北京市科技創(chuàng)新基地培育與發(fā)展專項項目(Z151104001615076)資助~~
【分類號】：TP212;TP242.2

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3 羅t，

本文編號：2144544