【摘要】：針對(duì)非仿射離散非線性系統(tǒng)的帶干擾軌跡跟蹤問題,提出一種直接自適應(yīng)模糊滑�？刂圃O(shè)計(jì)。為了獲得自適應(yīng)特性及消除滑�？刂贫墩�,通過使用一個(gè)動(dòng)態(tài)模糊邏輯系統(tǒng)(Dynamic fuzzy logical system,DFLS)實(shí)現(xiàn)等價(jià)控制。DFLS的參數(shù)實(shí)行在線自調(diào)節(jié)。用Lyapunov分析方法驗(yàn)證了滑模控制的穩(wěn)定性,結(jié)果表明,整個(gè)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定且具備自適應(yīng)、消除抖振的特點(diǎn)。通過數(shù)值仿真和一個(gè)2自由度機(jī)械臂的應(yīng)用設(shè)計(jì)仿真證明了所提出設(shè)計(jì)的良好性能。
[Abstract]:A direct adaptive fuzzy sliding mode control design is proposed for trajectory tracking with disturbance for non-affine discrete nonlinear systems. In order to obtain adaptive characteristics and eliminate chattering of sliding mode control, the parameters of equivalent control. DFLs are realized by using a dynamic fuzzy logic system named (Dynamic fuzzy logical system. The stability of sliding mode control is verified by Lyapunov analysis method. The results show that the whole system is asymptotically stable and adaptive to eliminate buffeting. The good performance of the proposed design is proved by numerical simulation and application simulation of a two-degree-of-freedom manipulator.
【作者單位】： School
【基金】：Project supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61304024) the Science and Technology Project of Hebei Province,China(No.15272118) the Fundamental Research Funds for the Central Universities,China(No.3142015101)
【分類號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：2141456