【摘要】：為了提高選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂(SCARA)機(jī)器人平面定位的精度,采用網(wǎng)格模型結(jié)合最小距離誤差逼近的方法,首先構(gòu)建SCARA機(jī)器人平面定位的簡化模型,概述網(wǎng)格模型構(gòu)建原理,然后通過視覺采集機(jī)器人末端第1次到達(dá)的實(shí)際點(diǎn)與期望點(diǎn)相對位置關(guān)系,構(gòu)建可變參量的起始網(wǎng)格模型,再采用最小距離誤差逼近,求解下一步構(gòu)建可變參量網(wǎng)格模型起始點(diǎn),最后由期望點(diǎn)在網(wǎng)格模型中位置分布情況決定模型粒度點(diǎn)的收斂更新方向。結(jié)果表明,視覺引導(dǎo)的定位補(bǔ)償策略彌補(bǔ)了因模型不精準(zhǔn)而造成的平面定位精度不高的現(xiàn)象;空間插值補(bǔ)償法定位精度為1mm~3mm,平面定位補(bǔ)償精度較之有較大提高。該方法調(diào)節(jié)的參量單一、機(jī)器末端移動次數(shù)明確、工業(yè)應(yīng)用性強(qiáng)。
[Abstract]:In order to improve the accuracy of planar positioning of (SCARA) robot with adaptive assembly arm, a simplified plane positioning model of SCARA robot is constructed by combining the mesh model with minimum distance error approximation, and the construction principle of the mesh model is summarized. Then the starting mesh model with variable parameters is constructed through the relative position relationship between the first arrival point and the expected point at the end of the robot, and then the minimum distance error approximation is adopted. The starting point of the variable parameter mesh model is constructed next. Finally, the convergence and update direction of the model granularity point is determined by the distribution of the expected point in the mesh model. The results show that the positioning compensation strategy of visual guidance makes up for the phenomenon that the plane positioning accuracy is not high due to the inaccuracy of the model, and the positioning accuracy of the spatial interpolation compensation method is 1 mm / 3 mm, which is much higher than that of the plane positioning compensation method. This method adjusts the single parameter, the machine terminal movement times is clear, the industrial application is strong.
【作者單位】： 江南大學(xué)輕工過程先進(jìn)控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;無錫信捷電氣股份有限公司;
【基金】：江蘇省高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目(PAPD) 江蘇省產(chǎn)學(xué)研前瞻性聯(lián)合研究資助項(xiàng)目(BY2015019-38)
【分類號】：TP242;TP391.41

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本文編號：2139493