【摘要】：觸手可及的網(wǎng)絡和智能手機豐富著人們的日常生活,遠程控制的掃地機器人、監(jiān)控攝像頭、電飯煲等智能設(shè)備,使人們的生活不斷豐富和便捷,科技實現(xiàn)了遠在天邊卻亦可盡在眼前。機器人技術(shù)的日益發(fā)展,使得人類可以不用進入高危和惡劣的作業(yè)環(huán)境完成工作,讓人類的活動能力在空間上進一步得到了延伸。本文基于ZedBoard板卡控制系統(tǒng)的服務端和安卓智能手機APP的客戶端,以四自由度Uarm桌面迷你機械臂為控制對象,通過socket構(gòu)建一個網(wǎng)絡化遠程控制系統(tǒng)。系統(tǒng)設(shè)計基于C/S模式的Uarm機械臂網(wǎng)絡化遠程控制,實現(xiàn)在同一局域網(wǎng)內(nèi)遠程控制機械臂完成象棋的取子和落子動作。第一章闡述了機器人技術(shù)在中國老齡化愈演愈烈現(xiàn)狀下的研究意義,以及國內(nèi)外機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀。在第二章中主要介紹了實驗中涉及到的Socket通信、Uarm機械臂、ZedBoard等軟硬件相關(guān)技術(shù)和設(shè)備。第三章描述了整個系統(tǒng)中各模塊的功能實現(xiàn),詳細闡述了基于ZedBoard圖像采集和機械臂控制原理,成功編程實現(xiàn)了對攝像頭的控制,完成了圖像采集。在機械臂控制過程中提出了利用微分的思想,成功的解決了由機械臂運動慣性帶來的精度誤差問題。第四章是系統(tǒng)實現(xiàn)章節(jié),分別對系統(tǒng)中每個模塊進行了單獨的測試,并將各子模塊整合成最終下棋機器人系統(tǒng),完成了系統(tǒng)的最終實現(xiàn)。最后一章對實驗研究與結(jié)果進行了總結(jié),并對系統(tǒng)提出一些不足和可行性研究內(nèi)容。在這個硬件智能化快速發(fā)展的時代,仍有很多優(yōu)秀的科學研究因種種原因不能及時有效的應用于實際的系統(tǒng)中。在這大眾創(chuàng)新、萬眾創(chuàng)業(yè)的大環(huán)境下,將科研理論和科技創(chuàng)新與實際工程相結(jié)合,讓科學技術(shù)更好的為工作生活服務已經(jīng)成為目前國內(nèi)外學者的研究趨勢,同時也是本篇文章的研究意義所在。
[Abstract]:The accessible network and smart phone enrich people's daily life, remote control of floor sweeping robots, surveillance cameras, rice cookers and other intelligent devices, making people's lives rich and convenient. Technology has been achieved far from the horizon but also in sight. With the increasing development of robot technology, human beings can complete their work without entering high risk and bad working environment, so that the ability of human activity can be further extended in space. Based on the server of the ZedBoard card control system and the client of Android smart phone app, this paper takes the four-degree-of-freedom Uarm desktop mini manipulator as the control object, and constructs a networked remote control system through socket. Based on the C / S mode, the system designs the networked remote control of the Uarm manipulator, and realizes the remote control of the manipulator in the same local area network. The first chapter describes the research significance of robot technology in China's aging situation, as well as the development of robot technology at home and abroad. In the second chapter, we mainly introduce the hardware and software related technology and equipment, such as socket communication, Uarm arm, ZedBoard and so on. The third chapter describes the function realization of each module in the whole system, and expatiates on the principle of image acquisition and manipulator control based on ZedBoard, successfully programming to control the camera and accomplishing the image acquisition. In the process of manipulator control, the idea of differential is proposed, which successfully solves the problem of precision error caused by the motion inertia of manipulator. The fourth chapter is the implementation of the system, each module in the system is tested separately, and the sub-modules are integrated into the final chess robot system, and the final implementation of the system is completed. In the last chapter, the experimental research and results are summarized, and some deficiencies and feasibility studies are put forward. In this era of rapid development of hardware intelligence, there are still many excellent scientific research for various reasons can not be used in practical systems in a timely and effective manner. In this general environment of mass innovation and mass entrepreneurship, combining scientific research theory with scientific and technological innovation and practical engineering, enabling science and technology to better serve work and life has become the research trend of domestic and foreign scholars at present. At the same time, this article is also the significance of the research.
【學位授予單位】：江西農(nóng)業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

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本文編號：2135586