【摘要】：觸手可及的網(wǎng)絡(luò)和智能手機豐富著人們的日常生活,遠(yuǎn)程控制的掃地機器人、監(jiān)控攝像頭、電飯煲等智能設(shè)備,使人們的生活不斷豐富和便捷,科技實現(xiàn)了遠(yuǎn)在天邊卻亦可盡在眼前。機器人技術(shù)的日益發(fā)展,使得人類可以不用進入高危和惡劣的作業(yè)環(huán)境完成工作,讓人類的活動能力在空間上進一步得到了延伸。本文基于ZedBoard板卡控制系統(tǒng)的服務(wù)端和安卓智能手機APP的客戶端,以四自由度Uarm桌面迷你機械臂為控制對象,通過socket構(gòu)建一個網(wǎng)絡(luò)化遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。系統(tǒng)設(shè)計基于C/S模式的Uarm機械臂網(wǎng)絡(luò)化遠(yuǎn)程控制,實現(xiàn)在同一局域網(wǎng)內(nèi)遠(yuǎn)程控制機械臂完成象棋的取子和落子動作。第一章闡述了機器人技術(shù)在中國老齡化愈演愈烈現(xiàn)狀下的研究意義,以及國內(nèi)外機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀。在第二章中主要介紹了實驗中涉及到的Socket通信、Uarm機械臂、ZedBoard等軟硬件相關(guān)技術(shù)和設(shè)備。第三章描述了整個系統(tǒng)中各模塊的功能實現(xiàn),詳細(xì)闡述了基于ZedBoard圖像采集和機械臂控制原理,成功編程實現(xiàn)了對攝像頭的控制,完成了圖像采集。在機械臂控制過程中提出了利用微分的思想,成功的解決了由機械臂運動慣性帶來的精度誤差問題。第四章是系統(tǒng)實現(xiàn)章節(jié),分別對系統(tǒng)中每個模塊進行了單獨的測試,并將各子模塊整合成最終下棋機器人系統(tǒng),完成了系統(tǒng)的最終實現(xiàn)。最后一章對實驗研究與結(jié)果進行了總結(jié),并對系統(tǒng)提出一些不足和可行性研究內(nèi)容。在這個硬件智能化快速發(fā)展的時代,仍有很多優(yōu)秀的科學(xué)研究因種種原因不能及時有效的應(yīng)用于實際的系統(tǒng)中。在這大眾創(chuàng)新、萬眾創(chuàng)業(yè)的大環(huán)境下,將科研理論和科技創(chuàng)新與實際工程相結(jié)合,讓科學(xué)技術(shù)更好的為工作生活服務(wù)已經(jīng)成為目前國內(nèi)外學(xué)者的研究趨勢,同時也是本篇文章的研究意義所在。
[Abstract]:The accessible network and smart phone enrich people's daily life, remote control of floor sweeping robots, surveillance cameras, rice cookers and other intelligent devices, making people's lives rich and convenient. Technology has been achieved far from the horizon but also in sight. With the increasing development of robot technology, human beings can complete their work without entering high risk and bad working environment, so that the ability of human activity can be further extended in space. Based on the server of the ZedBoard card control system and the client of Android smart phone app, this paper takes the four-degree-of-freedom Uarm desktop mini manipulator as the control object, and constructs a networked remote control system through socket. Based on the C / S mode, the system designs the networked remote control of the Uarm manipulator, and realizes the remote control of the manipulator in the same local area network. The first chapter describes the research significance of robot technology in China's aging situation, as well as the development of robot technology at home and abroad. In the second chapter, we mainly introduce the hardware and software related technology and equipment, such as socket communication, Uarm arm, ZedBoard and so on. The third chapter describes the function realization of each module in the whole system, and expatiates on the principle of image acquisition and manipulator control based on ZedBoard, successfully programming to control the camera and accomplishing the image acquisition. In the process of manipulator control, the idea of differential is proposed, which successfully solves the problem of precision error caused by the motion inertia of manipulator. The fourth chapter is the implementation of the system, each module in the system is tested separately, and the sub-modules are integrated into the final chess robot system, and the final implementation of the system is completed. In the last chapter, the experimental research and results are summarized, and some deficiencies and feasibility studies are put forward. In this era of rapid development of hardware intelligence, there are still many excellent scientific research for various reasons can not be used in practical systems in a timely and effective manner. In this general environment of mass innovation and mass entrepreneurship, combining scientific research theory with scientific and technological innovation and practical engineering, enabling science and technology to better serve work and life has become the research trend of domestic and foreign scholars at present. At the same time, this article is also the significance of the research.
【學(xué)位授予單位】：江西農(nóng)業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;世界機器人最新統(tǒng)計數(shù)據(jù)[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年01期

2 ;警衛(wèi)和保潔兩用機器人[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年03期

3 ;案例分析之四 機器人碼垛單元[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年04期

4 李成桐;對中國機器人產(chǎn)業(yè)的思考(之二) 未來之路[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年05期

5 賈培發(fā),王全福;團結(jié)奮斗努力實現(xiàn)中國機器人產(chǎn)業(yè)化[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年06期

6 李開生,張慧慧,費仁元,宗光華;國外服務(wù)機器人的發(fā)展動態(tài)和前景[J];制造業(yè)自動化;2000年06期

7 淑芳;機器人種菜[J];湖南農(nóng)業(yè);2000年09期

8 長路;機器人技術(shù)在發(fā)展[J];世界制造技術(shù)與裝備市場;2001年01期

9 賈一;機器人外科手術(shù)的必要技術(shù)條件[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年04期

10 董瑞翔;人間協(xié)調(diào)共存型機器人[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年05期

相關(guān)會議論文 前10條

1 胡春華;范勇;朱紀(jì)洪;孫增圻;;空中機器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年

2 陳衛(wèi)東;;服務(wù)機器人的技術(shù)發(fā)展及微特電機在其中的應(yīng)用[A];第十屆中國小電機技術(shù)研討會論文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陳煒;李浩;張西正;;救援機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(綜述)[A];天津市生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會第三十四屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2014年

4 鄭亞青;吳建坡;;岸邊集裝箱宏-微起重機器人的機構(gòu)、結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真[A];2009海峽兩岸機械科技論壇論文集[C];2009年

5 王靜;邊繼東;張大慧;林峰華;張宏;;管道定量采樣機器人系統(tǒng)設(shè)計[A];2009全國虛擬儀器大會論文集（二）[C];2009年

6 黃海明;楊雷;宋躍;賴思沅;;智能保安巡邏機器人[A];2009全國虛擬儀器大會論文集（二）[C];2009年

7 王明輝;馬書根;李斌;;獨立操作型可重構(gòu)機器人群體的動態(tài)層次體系結(jié)構(gòu)研究[A];第八屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

8 譚金林;劉明英;梁建民;;機器人硬件電路設(shè)計[A];1995年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議暨智能自動化專業(yè)委員會成立大會論文集（下冊）[C];1995年

9 許家中;孔祥冰;尤波;李長峰;禹鑫q，

本文編號：2135586