發(fā)布時間：2018-07-20 18:21

【摘要】：探討了工業(yè)機器人誤差模型及位姿誤差補償?shù)默F(xiàn)有方法;對基于空間插值的補償方法進行研究,提出機器人位置和機器人位姿誤差兩者之間的高度相關(guān)性是插值補償法有效的先決條件;對利用微分法建立的機器人位姿誤差模型進行研究,得到在機器人末端姿態(tài)不變時任意兩點的位置誤差的差值和姿態(tài)誤差的差值分別與該兩點位置差值呈高度線性關(guān)系;提出一種基于均勻數(shù)據(jù)場的空間IDSW(反距離平方加權(quán))插值算法的機器人位姿誤差補償方法,并設(shè)計對比實驗,仿真驗證了本文所提出方法的有效性。
[Abstract]:In this paper, the error model of industrial robot and the existing methods of position and pose error compensation are discussed, and the compensation method based on spatial interpolation is studied. It is proposed that the high correlation between robot position and robot pose error is the precondition of interpolation compensation, and the robot pose error model based on differential method is studied. The difference of position error of any two points and the difference of attitude error of any two points are obtained with the position difference of the two points in a highly linear relationship when the terminal attitude of the robot is invariable. A robot pose error compensation method based on spatial IDSW (inverse distance squared weighted) interpolation algorithm based on uniform data field is proposed. A comparative experiment is designed and the effectiveness of the proposed method is verified by simulation.
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;江蘇省食品先進制造裝備與技術(shù)重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金項目(51575236)資助
【分類號】：TP242.2

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本文編號：2134363