【摘要】：機(jī)器人手位姿數(shù)據(jù)對(duì)手眼標(biāo)定精度的影響不可忽略,將對(duì)基于手眼標(biāo)定方程AX=XB的精度影響因素進(jìn)行分析。通過(guò)手眼標(biāo)定仿真和實(shí)測(cè)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證上述兩個(gè)因素對(duì)手眼標(biāo)定精度的影響與理論分析的一致性。通過(guò)仿真與實(shí)測(cè)實(shí)驗(yàn),總結(jié)得出了減小攝像機(jī)與靶標(biāo)間距離、減小機(jī)器人手的運(yùn)動(dòng)前后到基坐標(biāo)空間距離的相差距離,可提高手眼標(biāo)定精度,通過(guò)四元數(shù)法和矩陣直積法驗(yàn)證了此規(guī)律在解AX=XB標(biāo)定方程時(shí)的通用性,并且在攝像機(jī)與靶標(biāo)間距約為230 mm以及機(jī)器人手的運(yùn)動(dòng)前后到基坐標(biāo)空間距離的相差距離為3.240 1 mm時(shí),手眼標(biāo)定平移向量相對(duì)誤差最高精度可達(dá)0.040 3%。
[Abstract]:The influence of the robot hand posture data on the accuracy of the eye calibration can not be ignored, and the influence factors of the accuracy based on the hand eye calibration equation AX=XB are analyzed. The agreement between the influence of the two factors on the calibration accuracy of the opponent's eye calibration and the theoretical analysis is verified by the hand eye calibration simulation and the measured experiment. The results are summarized by the simulation and the measured experiments. The distance between the camera and the target is reduced and the distance between the robot hand's motion and the distance between the base coordinates is reduced. The accuracy of the hand eye calibration can be improved. The four element method and the matrix direct product method are used to verify the generality of this rule when the AX=XB calibration equation is solved, and the distance between the camera and the target is about 230 mm and the robot hand. The relative error of hand eye calibration vector can reach 0.040 3%. when the distance between the base and the coordinate space is 3.2401 mm before and after the movement.
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)光電測(cè)試技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京郵電大學(xué)信息光子學(xué)與光通信研究院;
【基金】：國(guó)家重大科學(xué)儀器設(shè)備開(kāi)發(fā)專項(xiàng)項(xiàng)目(2013YQ22089304) 教育部“長(zhǎng)江學(xué)者與創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)”發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(IRT1212) 北京市組織部青年骨干個(gè)人項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242

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【共引文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2132324