本文選題：ROS + 工業(yè)機(jī)器人　； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年05期

【摘要】：ROS是一個(gè)開源的機(jī)器人操作系統(tǒng),能夠很好的驗(yàn)證各類運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。通過(guò)對(duì)該系統(tǒng)的研究,提出一種以ROS為平臺(tái)在笛卡爾空間下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法。首先將工業(yè)機(jī)器人的三維模型轉(zhuǎn)制為ROS中的URDF格式,完成機(jī)器人的初步配置。然后使用Move It!工具添加了使用最小二乘迭代的逆解算法,該方法通用性強(qiáng),且可得到唯一最優(yōu)解。對(duì)于規(guī)劃過(guò)程中的姿態(tài)插補(bǔ),則采用單位四元數(shù)法,該方法有效解決了萬(wàn)向節(jié)鎖死和旋轉(zhuǎn)不平滑等問題。最后讓機(jī)器人分別沿著直線和圓弧軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡平滑,表明了此方法的可行性。
[Abstract]:Ros is an open source robot operating system, which can well verify all kinds of motion planning algorithms. Based on the research of the system, a method of motion planning based on Ros in Cartesian space is proposed. Firstly, the 3D model of industrial robot is transformed into URDF format in Ros to complete the initial configuration of the robot. Then use move It! The inverse solution algorithm using the least square iteration is added to the tool. This method has strong generality and can obtain the unique optimal solution. The method of unit quaternion is used to solve the problems of joint locking and rotation unsmoothness. Finally, the robot is simulated along a straight line and a circular arc respectively. The experimental results show that the trajectory of the robot is smooth, which shows the feasibility of this method.
【作者單位】： 南京工業(yè)大學(xué)電氣工程與控制科學(xué)學(xué)院智能系統(tǒng)與機(jī)器人研究所;
【分類號(hào)】：TP242.2

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