發(fā)布時間：2018-07-10 12:17

  本文選題：輪式移動機器人 + 軌跡跟蹤　； 參考：《重慶郵電大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年03期

【摘要】：針對存在模型參數(shù)攝動和外部有界擾動不確定因素影響下的非完整移動機器人軌跡跟蹤控制問題,提出一種基于擴張狀態(tài)觀測器的全階滑模移動機器人軌跡跟蹤控制方法。通過坐標變換將耦合的系統(tǒng)動力學(xué)模型轉(zhuǎn)化為2個獨立的子系統(tǒng),再將模型參數(shù)攝動和外部有界擾動不確定因素擴張為一個新的變量,進而分別對2個子系統(tǒng)設(shè)計擴張狀態(tài)觀測器用于估計并補償系統(tǒng)的總和擾動,抑制其對系統(tǒng)控制性能的影響,結(jié)合滑�？刂评碚撛O(shè)計基于擴張狀態(tài)觀測器的全階滑模控制器,保證系統(tǒng)輸出穩(wěn)定跟蹤給定信號且消除傳統(tǒng)滑�？刂浦卸墩裢怀龅膯栴},提高系統(tǒng)滑動模態(tài)的品質(zhì)。仿真對比結(jié)果驗證了所設(shè)計控制方法的優(yōu)越性和有效性。
[Abstract]:Aiming at the problem of trajectory tracking control of nonholonomic mobile robot under the influence of model parameter perturbation and external bounded disturbance uncertainty, a full order sliding mode mobile robot trajectory tracking control method based on extended state observer is proposed. The coupled system dynamics model is transformed into two independent subsystems by coordinate transformation, and the model parameter perturbation and the external bounded disturbance uncertainty are extended to a new variable. Then the extended state observer is designed to estimate and compensate the total disturbance of the two subsystems to suppress the influence on the control performance of the system. Combined with the sliding mode control theory, a full order sliding mode controller based on the extended state observer is designed. In order to improve the quality of sliding mode, the system output is guaranteed to track the given signal stably and the problem of buffeting outburst in the traditional sliding mode control is eliminated. The simulation results verify the superiority and effectiveness of the proposed control method.
【作者單位】： 黃山學(xué)院機電工程學(xué)院;浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61374103) 安徽省高校自然科學(xué)研究基金(KJHS2015B11)~~
【分類號】：TP242

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本文編號：2113372