本文選題：蘋果采摘 + 機械手�。� 參考：《農機化研究》2017年11期

【摘要】：以蘋果采摘機械手運動控制為研究對象,對機械手進行運動學分析與建模,設計了基于PLC的機械手硬件框架與運動控制方案、人機交互上位機和機械手軌跡規(guī)劃的實驗系統(tǒng)。實驗結果表明:采用PLC控制器的蘋果采摘機械手軟硬件均能正常運行,該系統(tǒng)具有可靠性高、實時性和穩(wěn)定性好等優(yōu)點,對于農業(yè)采摘機器人快速識別目標并進行正確采摘作業(yè)具有很大幫助。
[Abstract]:Taking the motion control of the apple picking manipulator as the research object, the kinematics analysis and modeling of the manipulator are carried out, and the hardware frame and motion control scheme of the manipulator based on PLC are designed, and the experiment system of man-machine interactive upper computer and manipulator trajectory planning is designed. The experimental results show that the hardware and software of the apple picking manipulator with PLC controller can run normally, and the system has the advantages of high reliability, real-time and stability. It is of great help for the agricultural picking robot to quickly identify the target and carry on the correct picking operation.
【作者單位】： 大連海洋大學電氣與信息工程系;
【分類號】：S225.93;TP241

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