本文選題：靈長類仿生機器人 + 軌跡規(guī)劃��； 參考：《東北大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》2017年02期

【摘要】：運動模式耦合和欠驅(qū)動動力學(xué)特性是實現(xiàn)靈長類仿生機器人懸臂飛躍的難點.針對運動模式耦合問題,本文通過建立靈長類仿生機器人分段運動模型,在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上,結(jié)合目標(biāo)約束條件和切換條件,提出了靈活完整的、適應(yīng)不同飛躍距離的飛躍軌跡規(guī)劃方法,以此獲得系統(tǒng)飛躍的起始和終止姿態(tài).針對欠驅(qū)動問題,采用基于虛約束的軌跡規(guī)劃和跟蹤控制方法來保證系統(tǒng)可以準(zhǔn)確達(dá)到飛躍起始姿態(tài).最后,搭建了懸臂飛躍仿真模型,仿真結(jié)果驗證了軌跡規(guī)劃和控制策略的有效性.
[Abstract]:The dynamic characteristics of motion mode coupling and underactuation are difficult to realize the cantilever leap of primate bionic robot. Aiming at the problem of motion mode coupling, this paper establishes a segmented motion model of primate bionic robot. Based on kinematics analysis, a flexible and complete model is proposed, which combines the constraint condition and switching condition of target. In order to obtain the starting and terminating attitude of the system, it adapts to the path planning method of different leapfrogging distances. To solve the underactuation problem, trajectory planning and tracking control methods based on virtual constraints are used to ensure that the system can reach the initial attitude of leap accurately. Finally, the cantilever leap simulation model is built, and the simulation results verify the effectiveness of trajectory planning and control strategy.
【作者單位】： 東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61503067) 遼寧省自然科學(xué)基金資助項目(20141016) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助項目(N150308001)
【分類號】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 肖紅;;基于慧魚技術(shù)的六足昆蟲仿生機器人的設(shè)計[J];荊門職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報;2006年03期

2 王麗慧;周華;;仿生機器人的研究現(xiàn)狀及其發(fā)展方向[J];上海師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年06期

3 ;我國研制成功水下微型仿生機器人[J];機械;2010年07期

4 殷悅;馬麗;;仿生機器人及其應(yīng)用[J];黑龍江科技信息;2011年32期

5 宋紅生;王東署;;仿生機器人研究進(jìn)展綜述[J];機床與液壓;2012年13期

6 ;仿生機器人比賽:貼近生活 創(chuàng)意無限[J];硅谷;2012年14期

7 簡小剛;王葉鋒;楊鵬春;;基于蚯蚓蠕動機理的仿生機器人研究進(jìn)展[J];中國工程機械學(xué)報;2012年03期

8 林雨W，

本文編號：2107543