本文選題：腿臂融合 + 四足機器人　； 參考：《北京航空航天大學(xué)學(xué)報》2017年10期

【摘要】：設(shè)計了一種腿臂融合的四足機器人,其具有腿臂功能復(fù)用的分支,不僅可以實現(xiàn)行走,還可以進行操作。對該機器人的行走模式和操作模式進行了研究,首先,建立了機器人單腿運動學(xué)模型,推導(dǎo)出機身整體的逆運動學(xué);其次,對腿臂功能復(fù)用分支的5自由度操作臂模型進行了運動學(xué)分析,提出了欠自由度操作臂保證末端位置和末端姿態(tài)2種情況下的逆運動學(xué)最優(yōu)求解方法,并分別給出了位置或姿態(tài)偏差;然后,建立了支撐面、支撐腿、本體、操作臂所組成的串并混聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)模型,利用本體位移補償操作臂末端位置偏差,從而實現(xiàn)操作臂末端精確操作;最后,對機器人本體、操作臂以及串并混聯(lián)機構(gòu)的工作空間進行了仿真,并利用實驗驗證了該機器人腿行走和臂操作的功能。
[Abstract]:A four legged robot with leg arm fusion is designed, which has the branch of leg arm function reuse, not only can realize walking, but also can be operated. The walking mode and operation mode of the robot are studied. First, the kinematics model of the single leg of the robot is established and the inverse kinematics of the body is deduced. Secondly, the function of the leg arm is made. The kinematic analysis of the 5 degree of freedom manipulator model of the multiplexed branch is carried out, and the optimal solution method of inverse kinematics is proposed under the 2 conditions of ensuring the end position and the end attitude of the operating arm of the less free degree, and the position or attitude deviation is given respectively. Then, the series and mixing mechanism of the support surface, support leg, body and manipulator is established. The kinematic model is used to compensate the position deviation of the end of the arm by using the noumenon displacement, so as to realize the accurate operation of the end of the manipulator. Finally, the workspace of the robot body, the manipulator and the serial mixer is simulated, and the function of the walking and arm operation of the robot is verified by the experiment.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院;北京空間飛行器總體設(shè)計部空間智能機器人系統(tǒng)技術(shù)與應(yīng)用北京市重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305009) 機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室開放研究基金 CAST創(chuàng)新基金~~
【分類號】：TP242

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本文編號：2099245