本文選題：人形機(jī)器人 + 遙操作　； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)與研究》2017年01期

【摘要】：遙操作是機(jī)器人研究的重要應(yīng)用,針對人形機(jī)器人開發(fā)了一種機(jī)器人遙操作方法,利用基于誤差最優(yōu)化的動(dòng)作重定向技術(shù)將人體動(dòng)作捕捉數(shù)據(jù)映射到人形機(jī)器人模仿人體動(dòng)作完成遙操作任務(wù),同時(shí)能夠在遙操作過程在質(zhì)心調(diào)節(jié)和三點(diǎn)支撐法自動(dòng)切換保持平衡。該方法已經(jīng)在人形機(jī)器人NAO進(jìn)行驗(yàn)證,成功的遙操作NAO機(jī)器人應(yīng)用于書法書寫。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,人和機(jī)器人之間的動(dòng)作映射保持了良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)匹配和較高的跟蹤精度,同時(shí)保證了機(jī)器人的平衡。
[Abstract]:Teleoperation is an important application of robot research. A robot teleoperation method is developed for humanoid robot. The motion redirection technology based on error optimization is used to map the human motion capture data to the humanoid robot to accomplish the teleoperation task by imitating the human body action. At the same time, the balance can be maintained in the center of mass adjustment and three-point support automatic switching during teleoperation. The method has been verified in the humanoid robot NAO, and the successful teleoperation NAO robot has been applied to calligraphy writing. The experimental results show that the motion mapping between human and robot keeps a good kinematics matching and high tracking accuracy, and ensures the robot balance at the same time.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院;中國運(yùn)載火箭技術(shù)研究院總體設(shè)計(jì)部;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275413)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2098375