本文選題：拖掛式系統(tǒng) + 路徑規(guī)劃��； 參考：《計算機(jī)應(yīng)用》2017年04期

【摘要】：為解決拖掛式移動機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法精準(zhǔn)性低、穩(wěn)定性差和無法考慮系統(tǒng)間安全性等的問題,提出一種基于路徑跟蹤方法的路徑規(guī)劃算法。該算法融合快速拓展隨機(jī)樹(RRT)基本算法和路徑跟蹤控制方程,通過自動擬合樣條曲線,跟蹤并生成節(jié)點間軌跡,以此提高路徑精準(zhǔn)性;加入系統(tǒng)夾角約束條件和節(jié)點擊中機(jī)制提高算法穩(wěn)定性和結(jié)果安全性;此外,加入貪心優(yōu)化算法,針對結(jié)果路徑進(jìn)行優(yōu)化處理。通過仿真實驗結(jié)果表明,相較基本RRT算法,改進(jìn)算法搜索得到的路徑更貼近實際運(yùn)動軌跡,在安全性和成功率上優(yōu)于原算法,能夠滿足快速設(shè)計或?qū)崟r系統(tǒng)的需求。
[Abstract]:A path planning algorithm based on path tracking method is proposed to solve the problems of low accuracy, poor stability and failure to consider inter-system security in towed mobile robot system. The algorithm combines the basic algorithm of random tree (RRT) and the control equation of path tracking. By automatically fitting the spline curve, tracking and generating the trajectory between nodes, the path accuracy can be improved. The stability and security of the algorithm are improved by adding the system angle constraint condition and the node hit mechanism. In addition, the greedy optimization algorithm is added to optimize the result path. The simulation results show that compared with the basic RRT algorithm, the path obtained by the improved algorithm is closer to the actual track, and is superior to the original algorithm in terms of security and success rate, and can meet the needs of rapid design or real-time system.
【作者單位】： 中國船舶及海洋工程設(shè)計研究院;
【基金】：國防基礎(chǔ)科研基金資助項目(A0720132001)~~
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前4條

1 杜明博;梅濤;陳佳佳;趙盼;梁華為;黃如林;陶翔;;復(fù)雜環(huán)境下基于RRT的智能車輛運(yùn)動規(guī)劃算法[J];機(jī)器人;2015年04期

2 鞏敦衛(wèi);曾現(xiàn)峰;張勇;;基于改進(jìn)模擬退火算法的機(jī)器人全局路徑規(guī)劃[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2013年03期

3 徐娜;陳雄;孔慶生;韓建達(dá);;非完整約束下的機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃算法[J];機(jī)器人;2011年06期

4 苑晶;黃亞樓;孫鳳池;;兩種連接形式的拖掛式移動機(jī)器人路徑跟蹤控制[J];控制理論與應(yīng)用;2008年03期

相關(guān)會議論文 前1條

1 劉作軍;孔鑫;楊鵬;王素紅;;帶拖車移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析與仿真[A];2006中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 王沛棟;改進(jìn)蟻群算法及在路徑規(guī)劃問題的應(yīng)用研究[D];中國海洋大學(xué);2012年

2 劉傳領(lǐng);基于勢場法和遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2012年

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 潘思宇;徐向榮;;基于改進(jìn)RRT*的移動機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃算法[J];山西大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2017年02期

2 方曉波;錢宏;劉朕明;孟德壯;;基于路徑跟蹤控制方法的拖掛式機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法[J];計算機(jī)應(yīng)用;2017年04期

3 林偉;楊晶東;;一種有效的非完整移動機(jī)器人路徑跟蹤方法[J];電子科技;2017年03期

4 伍永健;陳躍東;陳孟元;;改進(jìn)QPSO和Morphin算法下移動機(jī)器人混合路徑規(guī)劃[J];電子測量與儀器學(xué)報;2017年02期

5 李起偉;張立亞;;礦山應(yīng)急救援機(jī)器人全局路徑規(guī)劃的研究[J];煤炭技術(shù);2016年08期

6 張波濤;李加?xùn)|;劉士榮;;采用碰撞測試和回歸機(jī)制的非完整約束機(jī)器人快速擴(kuò)展隨機(jī)樹運(yùn)動規(guī)劃[J];控制理論與應(yīng)用;2016年07期

7 劉琨;張永輝;任佳;;基于改進(jìn)人工勢場法的無人船路徑規(guī)劃算法[J];海南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2016年02期

8 張云峰;馬振書;孫華剛;陸繼山;;基于改進(jìn)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹的機(jī)械臂路徑規(guī)劃[J];火力與指揮控制;2016年05期

9 王道威;朱明富;劉慧;;動態(tài)步長的RRT路徑規(guī)劃算法[J];計算機(jī)技術(shù)與發(fā)展;2016年03期

10 黃剛;;實時修正偏移量的循跡機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[J];儀器儀表學(xué)報;2015年11期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 柏繼云;蟻群優(yōu)化算法及覓食行為模型研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

【二級參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 徐娜;陳雄;孔慶生;韓建達(dá);;非完整約束下的機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃算法[J];機(jī)器人;2011年06期

2 康亮;趙春霞;郭劍輝;;基于模糊滾動RRT算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2010年05期

3 宋金澤;戴斌;單恩忠;賀漢根;;一種改進(jìn)的RRT路徑規(guī)劃算法[J];電子學(xué)報;2010年S1期

4 譚冠政;劉關(guān)俊;;基于粒子群算法的移動機(jī)器人全局最優(yōu)路徑規(guī)劃[J];計算機(jī)應(yīng)用研究;2007年11期

5 劉磊;向平;王永驥;俞輝;;非完整約束下的輪式移動機(jī)器人軌跡跟蹤[J];清華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年S2期

6 王麗芳;曾建潮;;基于微粒群算法與模擬退火算法的協(xié)同進(jìn)化方法[J];自動化學(xué)報;2006年04期

7 劉華軍;楊靜宇;陸建峰;唐振民;趙春霞;成偉明;;移動機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃研究綜述[J];中國工程科學(xué);2006年01期

8 孫波,陳衛(wèi)東,席裕庚;基于粒子群優(yōu)化算法的移動機(jī)器人全局路徑規(guī)劃[J];控制與決策;2005年09期

9 張捍東,鄭睿,岑豫皖;移動機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的現(xiàn)狀與展望[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2005年02期

10 王志文,郭戈;移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)現(xiàn)狀與展望[J];機(jī)器人;2003年05期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前4條

1 邵杰;基于學(xué)習(xí)分類器的多機(jī)器人路徑規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2011年

2 石磊;自主式車輛環(huán)境感知技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2010年

3 陳少斌;自主移動機(jī)器人路徑規(guī)劃及軌跡跟蹤的研究[D];浙江大學(xué);2008年

4 王仲民;移動機(jī)器人路徑規(guī)劃及軌跡跟蹤問題研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2006年

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 唐鴻儒;宋愛國;;基于多傳感器信息融合的偵察機(jī)器人模糊路徑跟蹤行為研究[J];傳感技術(shù)學(xué)報;2007年08期

2 馬保離，，霍偉;移動小車的路徑跟蹤與鎮(zhèn)定[J];機(jī)器人;1995年06期

3 李逃昌;胡靜濤;高雷;劉曉光;白曉平;;一種與行駛速度無關(guān)的農(nóng)機(jī)路徑跟蹤方法[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報;2014年02期

4 謝新偉,郝靜如;漿液下攪拌機(jī)器人路徑跟蹤的模糊邏輯控制[J];機(jī)械工程師;2005年01期

5 施淑偉;嚴(yán)衛(wèi)生;高劍;王迪;;自主船非線性路徑跟蹤控制[J];火力與指揮控制;2011年01期

6 葛平淑;王榮本;郭烈;;基于模糊邏輯的六輪月球車路徑跟蹤控制[J];吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版);2011年02期

7 呂文杰;馬戎;李歲勞;付維平;;基于純追蹤模型的路徑跟蹤改進(jìn)算法[J];測控技術(shù);2011年07期

8 武星;樓佩煌;唐敦兵;;基于速度和加速度約束的有限控制能力路徑跟蹤[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報;2012年03期

9 付明玉;焦建芳;張愛華;;基于虛擬領(lǐng)航者的多艘船舶協(xié)調(diào)路徑跟蹤控制[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2013年02期

10 安凱;;球形機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計與路徑跟蹤控制[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報;2014年02期

相關(guān)會議論文 前10條

1 陳楊楊;田玉平;;空間中多飛行器的協(xié)同路徑跟蹤控制[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

2 王浚嶺;王必晴;張莉;;一致P-函數(shù)非線性互補(bǔ)問題的寬鄰域路徑跟蹤算法[A];2007系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

3 葛暉;敬忠良;;基于H_∞魯棒自適應(yīng)方法的無人飛艇3D路徑跟蹤控制[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

4 田宇;張艾群;李偉;;欠驅(qū)動自主水下機(jī)器人三維路徑跟蹤控制[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會D卷[C];2011年

5 劉敏;霍偉;;基于誤差模型的移動機(jī)器人拖車倒退路徑跟蹤控制[A];2007中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2007年

6 周火鳳;馬保離;;離軸式拖車移動機(jī)器人的路徑跟蹤控制[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

7 高劍;嚴(yán)衛(wèi)生;趙寧寧;徐德民;;UUV的全局路徑跟蹤控制[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

8 霍偉;程躦;;移動機(jī)器人拖車的后退路徑跟蹤控制設(shè)計[A];第25屆中國控制會議論文集（下冊）[C];2006年

9 劉楊;郭晨;沈智鵬;劉雨;郭迪;;欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定自適應(yīng)控制[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第八分冊）[控制理論與應(yīng)用（�？[C];2009年

10 張明路;關(guān)柏青;丁承君;;基于行為的移動機(jī)器人多分支路徑跟蹤與避障[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前8條

1 趙

本文編號：2092760