本文選題：機(jī)器人 + Jerk最優(yōu)　； 參考：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年07期

【摘要】：針對機(jī)器人任務(wù)路徑軌跡的復(fù)雜性和穩(wěn)定性要求,提出了一種基于Jerk最優(yōu)的笛卡爾空間軌跡規(guī)劃方法,得到一條光滑和平穩(wěn)的機(jī)器人動(dòng)作軌跡。機(jī)器人軌跡被約束通過笛卡爾空間中一系列路徑點(diǎn),采用Jerk連續(xù)可導(dǎo)的余弦函數(shù)曲線來插補(bǔ)路徑點(diǎn)之間的機(jī)器人軌跡,通過求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算出期望的機(jī)器人關(guān)節(jié)角度。最后,以NAO機(jī)器人為平臺對軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行了仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,規(guī)劃得到的機(jī)器人路徑軌跡光滑平穩(wěn)沒有突變,順利地完成實(shí)驗(yàn)任務(wù)動(dòng)作。
[Abstract]:In view of the complexity and stability requirements of the path trajectory of the robot, a new Descartes space trajectory planning method based on the Jerk optimal is proposed to obtain a smooth and stationary robot action trajectory. The trajectory of the robot is constrained through a series of path points in the Descartes space, and the continuous Jerk cosine function curve is used. The robot trajectory between the path points is interpolated and the desired robot joint angle is calculated by solving the inverse kinematics. Finally, the trajectory planning method is simulated and tested with the NAO robot as the platform. The experimental results show that the path trajectory of the robot is smooth and smooth without mutation, and the experimental task is successfully completed. Do.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院;中國運(yùn)載火箭技術(shù)研究院總體設(shè)計(jì)部;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51275413)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2087917