本文選題：并聯(lián)機(jī)器人 + 動力學(xué)建模��； 參考：《機(jī)器人》2017年05期

【摘要】：為研究并聯(lián)機(jī)器人主動支鏈間在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的動力學(xué)耦合特性,首先,建立了一般并聯(lián)機(jī)器人基于關(guān)節(jié)空間的動力學(xué)模型,進(jìn)行了動力學(xué)耦合力矩分析,定義了動力學(xué)耦合強(qiáng)度系數(shù),該系數(shù)適用于一般并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)耦合特性描述,且具有統(tǒng)一標(biāo)度.然后,以一種2(3HUS+S)并聯(lián)機(jī)器人為例,基于動力學(xué)耦合強(qiáng)度系數(shù)進(jìn)行了動力學(xué)耦合特性分析,得到了動力學(xué)耦合特性在所需運(yùn)動軌跡內(nèi)的變化規(guī)律,并設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測得了主動支鏈的實(shí)際耦合力矩,通過對比分析驗(yàn)證了理論研究的正確性.最后,針對2(3HUS+S)并聯(lián)機(jī)器人,得到了其動力學(xué)耦合特性隨結(jié)構(gòu)參數(shù)的變化規(guī)律,通過適當(dāng)減小連接桿長度及動平臺半徑與底面基座半徑的比值,可在一定程度上降低主動支鏈間的動力學(xué)耦合程度.
[Abstract]:In order to study the dynamic coupling between active branching chains in joint space, a dynamic model based on joint space is established, and the dynamic coupling moment is analyzed. The dynamic coupling strength coefficient is defined, which is suitable for describing the dynamic coupling characteristics of general parallel manipulators and has a uniform scale. Then, taking a 2 (3HUS) parallel robot as an example, the dynamic coupling characteristics are analyzed based on the dynamic coupling strength coefficient, and the variation of the dynamic coupling characteristics within the desired motion trajectory is obtained. The actual coupling moment of the active branching chain is measured by experiments, and the correctness of the theoretical research is verified by comparison and analysis. Finally, for the 2 (3HUS) parallel robot, the dynamic coupling characteristics with structural parameters are obtained, and the ratio of the length of the connecting rod and the radius of the moving platform to the base of the base is reduced appropriately. The dynamic coupling between active branching chains can be reduced to a certain extent.
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(91648105) 江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程項(xiàng)目 江蘇高校品牌建設(shè)工程項(xiàng)目
【分類號】：TP242

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本文編號：2086085