本文選題：控制科學(xué)與技術(shù) + 無人半潛水下機(jī)器人�。� 參考：《兵工學(xué)報(bào)》2017年11期

【摘要】：BQ-01無人半潛水下機(jī)器人深度運(yùn)動模型參數(shù)未知,無法為基于模型的控制策略提供控制參數(shù),導(dǎo)致該系統(tǒng)不易快速達(dá)到預(yù)期的性能指標(biāo)要求,為此提出一種多辨識模型動態(tài)滑模控制方法。該控制方法采用平均擬合偏差方法,減少了系統(tǒng)辨識過程中出現(xiàn)過多冗余辨識模型參數(shù)組,以切換的方式為動態(tài)滑模控制方法選取最佳模型參數(shù);同時(shí)采用狀態(tài)反饋方法實(shí)現(xiàn)滑模面抖動指數(shù)衰減,從而解決了系統(tǒng)深度運(yùn)動調(diào)節(jié)問題。BQ-01系統(tǒng)湖泊試驗(yàn)結(jié)果表明,所提辨識方法能夠?yàn)榛？刂撇呗蕴峁┳罴芽刂茀?shù),且提高了系統(tǒng)運(yùn)動控制品質(zhì)。
[Abstract]:The depth motion model parameters of BQ-01 unmanned semi-diving robot are unknown, which can not provide control parameters for model-based control strategy, so the system is not easy to meet the expected performance requirements quickly. This paper presents a dynamic sliding mode control method for multiple identification models. This control method uses the average fitting deviation method to reduce the redundant identification model parameter group in the system identification process, and selects the best model parameters for the dynamic sliding mode control method by switching. At the same time, the state feedback method is used to realize the sliding mode surface dithering exponent attenuation, thus solving the problem of system depth motion adjustment. The results of lake test in BQ-01 system show that the proposed identification method can provide the optimal control parameters for the sliding mode control strategy. The system motion control quality is improved.
【作者單位】： 東華理工大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院;中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51409047、61403150)
【分類號】：TP242

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本文編號：2085452