本文選題：主動柔順控制 + 直接示教　； 參考：《組合機床與自動化加工技術(shù)》2017年12期

【摘要】：為了實現(xiàn)機器人的直接牽引示教功能,對機器人直接示教問題進行了研究,在ER6C60工業(yè)機器人上開發(fā)了基于拖曳的機器人直接示教系統(tǒng)。機器人直接示教系統(tǒng)采用了基于位置調(diào)整的主動柔順控制方法,能夠通過力/力矩傳感器檢測操作者的示教牽引力,將力坐標變換后的力信號轉(zhuǎn)換為機器人末端執(zhí)行器位置的調(diào)整量,實現(xiàn)了機器人的順應性跟蹤控制。上位機采用基于VC++的網(wǎng)絡(luò)編程實現(xiàn)了機器人直接示教功能。實驗結(jié)果驗證了機器人直接示教系統(tǒng)的有效性和通用性。
[Abstract]:In order to realize the direct tutoring function of robot, the direct teaching problem of robot is studied, and a robot direct teaching system based on towing is developed in ER6C60 industrial robot. The robot direct teaching system adopts the active compliance control method based on position adjustment, which can detect the operator's teaching traction through force / torque sensor. The force signal after the force coordinate transformation is converted into the adjustment of the position of the robot's end actuator, and the compliance tracking control of the robot is realized. The upper computer adopts the network programming based on VC to realize the robot direct teaching function. The experimental results verify the effectiveness and versatility of the robot direct teaching system.
【作者單位】： 中國科學院合肥智能機械研究所;中國科學技術(shù)大學自動化系;
【基金】：中國科學院戰(zhàn)略性先導科技專項基金(XDA08040109) 核環(huán)境機器人(射線防護關(guān)鍵技術(shù)與應用開發(fā)基礎(chǔ)研究(C2016011) 安徽省對外科技合作項目(1503062026)
【分類號】：TP242.2

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本文編號：2072239