本文選題：主動(dòng)柔順控制 + 直接示教　； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年12期

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接牽引示教功能,對(duì)機(jī)器人直接示教問(wèn)題進(jìn)行了研究,在ER6C60工業(yè)機(jī)器人上開(kāi)發(fā)了基于拖曳的機(jī)器人直接示教系統(tǒng)。機(jī)器人直接示教系統(tǒng)采用了基于位置調(diào)整的主動(dòng)柔順控制方法,能夠通過(guò)力/力矩傳感器檢測(cè)操作者的示教牽引力,將力坐標(biāo)變換后的力信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器位置的調(diào)整量,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的順應(yīng)性跟蹤控制。上位機(jī)采用基于VC++的網(wǎng)絡(luò)編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人直接示教功能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)器人直接示教系統(tǒng)的有效性和通用性。
[Abstract]:In order to realize the direct tutoring function of robot, the direct teaching problem of robot is studied, and a robot direct teaching system based on towing is developed in ER6C60 industrial robot. The robot direct teaching system adopts the active compliance control method based on position adjustment, which can detect the operator's teaching traction through force / torque sensor. The force signal after the force coordinate transformation is converted into the adjustment of the position of the robot's end actuator, and the compliance tracking control of the robot is realized. The upper computer adopts the network programming based on VC to realize the robot direct teaching function. The experimental results verify the effectiveness and versatility of the robot direct teaching system.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所;中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動(dòng)化系;
【基金】：中國(guó)科學(xué)院戰(zhàn)略性先導(dǎo)科技專項(xiàng)基金(XDA08040109) 核環(huán)境機(jī)器人(射線防護(hù)關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)研究(C2016011) 安徽省對(duì)外科技合作項(xiàng)目(1503062026)
【分類號(hào)】：TP242.2

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本文編號(hào)：2072239