本文選題：FR宏微機(jī)械臂 + 動(dòng)力學(xué)模型�。� 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年21期

【摘要】：柔性宏剛性微機(jī)械臂是一類典型的剛?cè)峄旌蠙C(jī)械臂系統(tǒng)。采用有限元法,以2F2R宏微機(jī)械臂為研究對(duì)象,通過分析,詳細(xì)推導(dǎo)和建立具有普遍意義的動(dòng)力學(xué)模型�；诮o定關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)軌跡,對(duì)2F2R宏微機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)參量、截面參量、材質(zhì)、集中質(zhì)量分布等與系統(tǒng)彈性振動(dòng)尺度效應(yīng)之間關(guān)系與變化規(guī)律進(jìn)行分析。在此基礎(chǔ)上,針對(duì)操作空間運(yùn)動(dòng)軌跡,采用宏微空間分解方法,進(jìn)一步分析上述設(shè)計(jì)參量與系統(tǒng)彈性振動(dòng)尺度效應(yīng)之間關(guān)系。通過上述兩方面研究工作,獲得許多有參考價(jià)值的研究成果,這對(duì)于該類宏微機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與控制都將具有重要意義。
[Abstract]:The flexible macro rigid micromanipulator is a kind of typical rigid flexible manipulator system. Using the finite element method, the 2F2R macro micromanipulator is used as the research object. Through the analysis, the dynamic model is derived and established in detail. Based on the given joint space motion trajectory, the structure parameters, the cross section parameters, the material and the set of the 2F2R macro micromanipulator are set. The relationship between the mass distribution of the medium and the scale effect of the elastic vibration of the system is analyzed. On this basis, the relationship between the above design parameters and the scale effect of the system elastic vibration is further analyzed by the macro and micro space decomposition method for the operating space trajectory. A lot of the above two aspects have been obtained. The research results of reference value will be of great significance for the design and control of this kind of macro micro manipulator.
【作者單位】： 東北石油大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11372071) 國(guó)家科技支撐計(jì)劃(2012BAH28F03) 黑龍江省領(lǐng)軍人才梯隊(duì)后備帶頭人資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：2067512