本文選題：FR宏微機械臂 + 動力學模型　； 參考：《機械工程學報》2017年21期

【摘要】：柔性宏剛性微機械臂是一類典型的剛柔混合機械臂系統(tǒng)。采用有限元法,以2F2R宏微機械臂為研究對象,通過分析,詳細推導和建立具有普遍意義的動力學模型�；诮o定關節(jié)空間運動軌跡,對2F2R宏微機械臂的結構參量、截面參量、材質、集中質量分布等與系統(tǒng)彈性振動尺度效應之間關系與變化規(guī)律進行分析。在此基礎上,針對操作空間運動軌跡,采用宏微空間分解方法,進一步分析上述設計參量與系統(tǒng)彈性振動尺度效應之間關系。通過上述兩方面研究工作,獲得許多有參考價值的研究成果,這對于該類宏微機械臂的設計與控制都將具有重要意義。
[Abstract]:The flexible macro rigid micromanipulator is a kind of typical rigid flexible manipulator system. Using the finite element method, the 2F2R macro micromanipulator is used as the research object. Through the analysis, the dynamic model is derived and established in detail. Based on the given joint space motion trajectory, the structure parameters, the cross section parameters, the material and the set of the 2F2R macro micromanipulator are set. The relationship between the mass distribution of the medium and the scale effect of the elastic vibration of the system is analyzed. On this basis, the relationship between the above design parameters and the scale effect of the system elastic vibration is further analyzed by the macro and micro space decomposition method for the operating space trajectory. A lot of the above two aspects have been obtained. The research results of reference value will be of great significance for the design and control of this kind of macro micro manipulator.
【作者單位】： 東北石油大學機械科學與工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(11372071) 國家科技支撐計劃(2012BAH28F03) 黑龍江省領軍人才梯隊后備帶頭人資助項目
【分類號】：TP241

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本文編號：2067512