本文選題：移動機器人 + 多傳感器��； 參考：《傳感器與微系統(tǒng)》2017年03期

【摘要】：針對移動機器人在未知環(huán)境中的不確定性,利用Matlab構(gòu)建了多傳感器仿真試驗移動平臺,在Simulink中搭建移動機器人運動學(xué)模型,利用多傳感器采集環(huán)境中的障礙物信息與目標(biāo)物的方位角,設(shè)計了具有避障功能的模糊控制算法。通過模糊控制器控制移動機器人的左右輪速度實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)彎以及直走,根據(jù)機器人實時的角度反饋信息不斷修正機器人的位姿以精確避障。仿真實驗驗證了該方法的可行性及有效性。
[Abstract]:Aiming at the uncertainty of mobile robot in unknown environment, a multi-sensor simulation mobile platform is constructed by Matlab, and the kinematics model of mobile robot is built in Simulink. A fuzzy control algorithm with obstacle avoidance function is designed by using the azimuth of obstacle information and object in multi-sensor acquisition environment. A fuzzy controller is used to control the speed of the left and right wheels of the mobile robot to realize the turning and straight running of the robot. According to the real-time angle feedback information of the robot, the position and posture of the robot are constantly modified to avoid obstacles. Simulation results demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed method.
【作者單位】： 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)國家重點實驗室;沈陽理工大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金資助項目(51505470)
【分類號】：TP242

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8 何q，

本文編號：2066432