本文選題：打磨機(jī)器人 + PLC��； 參考：《中國民航大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：本文的主要研究內(nèi)容為并聯(lián)打磨機(jī)器人運動控制系統(tǒng)的總體設(shè)計�；趯嶒炇仪捌诖罱ǖ娜杂啥炔⒙�(lián)機(jī)器人,構(gòu)建其運動學(xué)方程,分析其作為打磨機(jī)所需運動控制要求,制定出其以“PC+PLC+伺服系統(tǒng)”為主體的半閉環(huán)控制系統(tǒng),并就作為控制系統(tǒng)中的命令執(zhí)行部件的伺服電機(jī)還有作為控制終端的并聯(lián)機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行了仿真分析。首先,對并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用歷史和對其實現(xiàn)自動控制的探索及發(fā)展進(jìn)行了論述。通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動學(xué)及控制要求分析,選取運動控制系統(tǒng)中所需的PLC硬件配置,并根據(jù)PLC程序設(shè)計原則搭建出并聯(lián)機(jī)器人總體運動控制系統(tǒng)。以搭建的運動控制系統(tǒng)為依托,采用結(jié)構(gòu)化編程方法,通過組織塊調(diào)用各功能及功能塊,以此實現(xiàn)CPU與FC間的數(shù)據(jù)交互,完成了基于PLC的整體運動控制程序的編寫。其次,對作為運動控制系統(tǒng)中比較重要的伺服系統(tǒng)進(jìn)行矢量控制仿真,搭建出課題中所需永磁同步電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型,在MATLAB/Simulink中建立仿真模型并進(jìn)行仿真分析。進(jìn)而,對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行ADAMS與Simulink聯(lián)合仿真,以PLC控制系統(tǒng)中的驅(qū)動數(shù)據(jù)為靜平臺輸入數(shù)據(jù),得到動平臺輸出數(shù)據(jù),在MATLAB中運用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行輸入、輸出數(shù)據(jù)的訓(xùn)練擬合,以驗證其仿真數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。自此,實現(xiàn)并聯(lián)打磨機(jī)器人的運動控制系統(tǒng)的設(shè)計。
[Abstract]:The main research content of this paper is the general design of motion control system of parallel grinding robot. Based on the three-degree-of-freedom parallel robot built in the laboratory, the kinematics equation is constructed, and the motion control requirements of the robot as a grinding machine are analyzed, and the semi-closed loop control system with "PC PLC servo system" as its main body is developed. The servo motor and the parallel mechanism as the control terminal are simulated and analyzed respectively. Firstly, the development and application history of parallel robot and the exploration and development of its automatic control are discussed. Through the analysis of the kinematics and control requirements of the parallel mechanism, the PLC hardware configuration needed in the motion control system is selected, and the overall motion control system of the parallel robot is built according to the principle of PLC program design. Based on the built motion control system, the whole motion control program based on PLC is written by using the structured programming method, the function and function blocks are called by the organization block, and the data interaction between CPU and FC is realized. Secondly, the vector control simulation of servo system, which is an important part of motion control system, is carried out, and the mathematical model of permanent magnet synchronous motor (PMSM) required in the subject is built. The simulation model is established in MATLAB / Simulink and the simulation analysis is carried out. Then, the parallel mechanism is simulated by Adams and Simulink. The driving data of PLC control system is used as the input data of the static platform, and the output data of the moving platform is obtained. The training and fitting of the input and output data are carried out by using the neural network in MATLAB. To verify the accuracy of the simulation data. Since then, the design of motion control system of parallel grinding robot is realized.
【學(xué)位授予單位】：中國民航大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

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本文編號：2053051