本文選題：仿生機(jī)器魚(yú) + 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型�。� 參考：《智能系統(tǒng)學(xué)報(bào)》2017年02期

【摘要】：以仿生學(xué)為基礎(chǔ)的機(jī)器魚(yú)是一種新型水下機(jī)器人,具有高速、高效、節(jié)能等方面優(yōu)勢(shì)。為進(jìn)一步探索仿生機(jī)器魚(yú)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理,指出了當(dāng)前仿生機(jī)器魚(yú)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型存在的不足,即未考慮因制造、魚(yú)體結(jié)構(gòu)的影響,而產(chǎn)生的頭部左右擺動(dòng)。故在考慮仿生機(jī)器魚(yú)頭部擺動(dòng)的情況下,構(gòu)建頭部擺動(dòng)方程,引入擺動(dòng)偏移量,修正其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。利用MATLAB對(duì)模型進(jìn)行優(yōu)化,分析結(jié)果表明修正后的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型更能夠描述實(shí)體仿生機(jī)器魚(yú)的游動(dòng)特性。最后,將修正后的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,運(yùn)用到三關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚(yú)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明,該模型能夠有效地抑制仿生機(jī)器魚(yú)頭部擺動(dòng),進(jìn)而提高了仿生機(jī)器魚(yú)的游動(dòng)速度。
[Abstract]:Robotic fish based on bionics is a new type of underwater robot, which has the advantages of high speed, high efficiency, energy saving and so on. In order to further explore the kinematic mechanism of bionic robot fish, the shortcomings of the current kinematics model of bionic robot fish are pointed out, that is, the head swinging from side to side due to the influence of manufacture and structure of the fish is not considered. Therefore, the head swinging equation is constructed and the kinematics model is modified by introducing the swinging offset into the bionic robot fish's head swinging. MATLAB is used to optimize the model. The results show that the modified kinematics model is more able to describe the swimming characteristics of the bionic robot fish. Finally, the modified kinematics model is applied to the bionic fish with three joints. The results show that the model can effectively restrain the swinging of the head of the bionic robot fish and thus improve the swimming speed of the bionic robot fish.
【作者單位】： 河海大學(xué)能源與電氣學(xué)院;河海大學(xué)工程訓(xùn)練中心;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(30700183)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2046895