發(fā)布時間：2018-06-12 06:39

  本文選題：醫(yī)療機(jī)器人 + 靶點(diǎn)映射誤差��； 參考：《北京理工大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年12期

【摘要】：為提高頜骨重建機(jī)器人的精度,借助于—臺可以實(shí)現(xiàn)絕對坐標(biāo)測量的高精度光學(xué)定位跟蹤儀,對機(jī)器人系統(tǒng)的定位精度進(jìn)行了誤差分析與補(bǔ)償研究.針對結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動變量誤差,采用修正的運(yùn)動學(xué)模型,進(jìn)一步真實(shí)地反映了機(jī)器人的實(shí)際結(jié)構(gòu)參數(shù);對齒輪傳動誤差和間隙引起的關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)誤差通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了修正,有效提高了關(guān)節(jié)傳動精度;對零位定位誤差,通過機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)反解出關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角,并進(jìn)行誤差補(bǔ)償,提高了定位基準(zhǔn)的精度.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明上述方法可有效提高頜骨重建機(jī)器人的定位精度.
[Abstract]:In order to improve the accuracy of the jaw reconstruction robot, the error analysis and compensation of the robot system is studied by means of the high-precision optical positioning and tracking instrument which can realize absolute coordinate measurement. According to the error of structure parameters and motion variables, the modified kinematics model is used to reflect the actual structural parameters of the robot, and the gear transmission error and the joint rotation error caused by the clearance are corrected by experiments. The precision of joint transmission is improved effectively, and the accuracy of positioning datum is improved by inverse kinematics of robot to solve the angle of joint rotation and error compensation. The experimental results show that the above method can effectively improve the positioning accuracy of jaw reconstruction robot.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)智能機(jī)器人研究所;濟(jì)南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;北京大學(xué)口腔醫(yī)學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61375106) 國家“八六三”計(jì)劃項(xiàng)目(2012AA041606)
【分類號】：TP242.3

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本文編號：2008745