本文選題：凱恩動力學 + AUV��； 參考：《船舶力學》2017年08期

【摘要】：推導(dǎo)出基于凱恩動力學的AUV運動學和動力學方程。采用廣義速度取代速度和角速度,給出了廣義慣性力和廣義主動力的計算方法。推導(dǎo)出作用在AUV上的水動力的計算方法,并通過仿真實驗給出了水動力系數(shù)。為了驗證該模型的有效性,對AUV的深度控制、前進距離控制進行了仿真。仿真結(jié)果表明,該模型是有效的。
[Abstract]:The kinematics and dynamics equations of AUV based on Kane dynamics are derived. The calculation method of generalized inertial force and generalized principal force is given by replacing velocity and angular velocity with generalized velocity. The calculation method of hydrodynamic force acting on AUV is deduced, and the hydrodynamic coefficient is given by simulation experiment. In order to verify the effectiveness of the model, the depth control and forward distance control of AUV are simulated. The simulation results show that the model is effective.
【作者單位】： 杭州電子科技大學機械工程學院;上海交通大學船舶海洋與建筑工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(51309133) 杭州電子科技大學科研啟動基金項目資助(ZX150204301002/006)
【分類號】：TP242
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本文編號：2007153