本文選題：穩(wěn)定平臺 + PID�。� 參考：《電機(jī)與控制學(xué)報》2017年01期

【摘要】：重力儀陀螺穩(wěn)定平臺是一類難以獲得精確模型的復(fù)雜非線性時變系統(tǒng)。以兩框架直流伺服陀螺穩(wěn)定平臺為被控對象,在分析平臺力矩傳遞原理的基礎(chǔ)上,建立基于位置、轉(zhuǎn)速和電流的三環(huán)控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)模型;并結(jié)合自抗擾技術(shù)(ADRC)的特點,把系統(tǒng)的內(nèi)外擾動看作總擾動,采用二階ADRC控制器取代傳統(tǒng)的位置、轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)PID控制器,設(shè)計基于自抗擾控制器的穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)。仿真和實驗結(jié)果表明:基于自抗擾控制器的穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)不僅穩(wěn)定精度高,而且具有較好的抗干擾性能,特別是系統(tǒng)模型參數(shù)變化等引起的不確定性干擾,有效提高了伺服系統(tǒng)的魯棒性,滿足了高精度重力儀穩(wěn)定平臺的性能要求。
[Abstract]:The gyroscope stabilized platform of gravimeter is a kind of complex nonlinear time-varying system which is difficult to obtain accurate model. Taking the two-frame DC servo gyroscope stabilized platform as the controlled object, the transfer function model of the three-loop control system based on position, speed and current is established on the basis of analyzing the torque transfer principle of the platform, and the characteristics of ADRC-based automatic disturbance rejection technology are combined. Taking the internal and external disturbance of the system as the total disturbance, the second order ADRC controller is used to replace the traditional position, and the rotational speed double closed loop pid controller is used to design the stable platform servo control system based on the auto disturbance rejection controller. The simulation and experimental results show that the stable platform control system based on ADRC not only has high stability accuracy, but also has good anti-interference performance, especially the uncertain disturbance caused by the variation of system model parameters. The robustness of servo system is improved effectively and the performance requirement of high precision gravimeter stabilized platform is satisfied.
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51307180) 國家重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項(2011YQ12004502)
【分類號】：TP273

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本文編號：2006760