本文選題：控制科學(xué)與技術(shù) + 智能水下機(jī)器人�。� 參考：《電機(jī)與控制學(xué)報(bào)》2017年06期

【摘要】：為保證欠驅(qū)動(dòng)智能水下機(jī)器人(AUV)面對(duì)干擾時(shí)具有更高精度的地形跟蹤能力,提出一種自適應(yīng)地形跟蹤控制方法。首先,對(duì)某型欠驅(qū)動(dòng)AUV進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析,建立了相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型;然后,提出一種結(jié)合模糊思想的自適應(yīng)地形跟蹤策略,并利用自抗擾控制建立相應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制器;最后,分別進(jìn)行兩組對(duì)比實(shí)驗(yàn),以測(cè)試所設(shè)計(jì)地形跟蹤方法的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的欠驅(qū)動(dòng)AUV自適應(yīng)地形跟蹤控制方法具有良好的響應(yīng)能力,并且,相比于傳統(tǒng)比例-積分-微分(PID)控制方法,能夠更有效地抑制干擾所造成的震顫現(xiàn)象,具有更高的控制精確度。該控制方法的研究對(duì)提高欠驅(qū)動(dòng)AUV在進(jìn)行地形跟蹤任務(wù)時(shí)的智能性具有一定意義。
[Abstract]:An adaptive terrain tracking control method is proposed to ensure a higher precision terrain tracking capability for underactuated intelligent underwater vehicle (AUV) in the face of interference. Firstly, the structure of a certain type of underactuated AUV is analyzed, and the related kinematics and dynamics models are established. Then, an adaptive terrain tracking strategy combined with fuzzy idea is proposed, and the corresponding motion controller is established by using active disturbance rejection control (ADRC). Finally, two groups of comparative experiments were carried out to test the effectiveness of the designed terrain tracking method. The experimental results show that the proposed AUV adaptive terrain tracking control method has a good response ability, and compared with the traditional proportional integral differential (PID) control method, it can effectively suppress the tremor caused by interference. With higher control accuracy. The study of this control method is significant to improve the intelligence of underactuated AUV in terrain tracking task.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51309066)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2006618