本文選題：自動(dòng)轉(zhuǎn)向 + 路徑跟蹤��； 參考：《汽車技術(shù)》2017年10期

【摘要】：為提高智能車輛路徑跟蹤的魯棒性,基于模型預(yù)測控制原理提出了一種路徑跟蹤控制方法。該方法對車輛的3自由度非線性動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行線性化,得到線性時(shí)變模型和預(yù)測方程,并將包括控制量、控制增量等約束納入二次規(guī)劃的求解過程,同時(shí)考慮質(zhì)心側(cè)偏角、路面附著系數(shù)等影響操穩(wěn)特性的約束條件。在Car Sim和MATLAB/Simulink平臺(tái)上以不同車速進(jìn)行了雙移線工況下的聯(lián)合仿真,結(jié)果顯示,該控制器可較好地實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤,并保持較好的穩(wěn)定性。
[Abstract]:In order to improve the robustness of intelligent vehicle path tracking, a path tracking control method is proposed based on the model predictive control principle. This method linearized the 3 degree of freedom nonlinear dynamic model of the vehicle, obtained the linear time-varying model and the prediction equation, and included the control amount, control increment and other constraints into the solution of the two programming. At the same time, the constraint conditions such as the side angle of the center of mass and the adhesion coefficient of the road are considered. The joint simulation of the two lines is carried out on Car Sim and MATLAB/Simulink platform at different speed. The results show that the controller can achieve better path tracking and keep good stability.
【作者單位】： 江蘇大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(U1564201)
【分類號(hào)】：TP273;U463.6

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本文編號(hào)：2006595