本文選題：倒立擺 + 線性自抗擾控制�。� 參考：《控制工程》2017年04期

【摘要】：針對直線一級倒立擺設(shè)計(jì)了線性自抗擾控制器(Liner Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)。通過擴(kuò)張狀態(tài)觀測器估計(jì)擺桿角度及角速度,使用2個(gè)跟蹤微分器分別得到小車位移和速度及參考位移和速度,并將它們組合成控制量,實(shí)現(xiàn)了對擺桿偏角與小車位移的良好控制。最后,在固高公司生產(chǎn)的GLIP2001型直線一級倒立擺上設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn),并驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的線性自抗擾控制方法的有效性與優(yōu)越性。
[Abstract]:The linear Active disturbance rejection controller (Liner Active Disturbance rejection Controller) is designed for the linear first-order inverted pendulum. The angle and angular velocity of pendulum are estimated by the extended state observer, and the vehicle displacement and speed and reference displacement and velocity are obtained by using two tracking differentiators, and they are combined into control variables. The deflection angle of the pendulum rod and the displacement of the car are well controlled. Finally, experiments are designed on GLIP2001 linear inverted pendulum, and the effectiveness and superiority of the designed linear ADRC control method are verified.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61202203、61573319) “錢江人才計(jì)劃”項(xiàng)目(QJD1302012) 浙江省浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院重中之重學(xué)科開放基金資助(20140808)
【分類號】：TP273

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本文編號：1984759