本文選題：水下機(jī)器人 + 機(jī)械手�。� 參考：《華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年05期

【摘要】：為減小機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)對(duì)水下機(jī)器人-機(jī)械手系統(tǒng)(UVMS)懸停抓取造成的影響,以SY-Ⅱ型UVMS為平臺(tái),針對(duì)其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)建立了一套基于模型的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制方法.根據(jù)牛頓-歐拉反向遞推算法建立了包含因機(jī)械手運(yùn)動(dòng)引起的耦合力和恢復(fù)力的擾動(dòng)力模型.將全局運(yùn)動(dòng)學(xué)控制律和基于擾動(dòng)力模型建立的動(dòng)力學(xué)控制律相結(jié)合構(gòu)造了具體的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制器,通過(guò)該方法對(duì)影響機(jī)器人姿態(tài)的擾動(dòng)力進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償.在SY-Ⅱ型UVMS上進(jìn)行了協(xié)調(diào)控制方法與S面控制方法的對(duì)比實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明:相比于S面方法,所構(gòu)造的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制方法通過(guò)對(duì)姿態(tài)誤差的實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)償,基本保持了姿態(tài)的穩(wěn)定,證明了該控制方法的優(yōu)越性.
[Abstract]:In order to reduce the effect of manipulator motion on the hovering grab of underwater vehicle / manipulator system, a model based coordinated motion control method was established based on SY- 鈪，

本文編號(hào)：1951346