本文選題：力矩傳感器 + 嵌入式��； 參考：《沈陽(yáng)理工大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：隨著智能技術(shù)的不斷發(fā)展,用以獲取機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)力感信息以實(shí)現(xiàn)其關(guān)節(jié)控制的嵌入式力矩傳感器的研究越來(lái)越受到眾多研究者的重視。為確保新一代與人共融型機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中對(duì)于人及環(huán)境的安全性問(wèn)題,本文提出了一種新型的柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器。該傳感器具有可靠性高,質(zhì)量輕,結(jié)構(gòu)體積小,抗電磁性強(qiáng)等特點(diǎn)。經(jīng)相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究證明,該種傳感器能夠滿足于新一代機(jī)器人對(duì)力矩傳感器的使用需求。針對(duì)柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器關(guān)鍵技術(shù)的研究問(wèn)題,本文首先通過(guò)綜合對(duì)比分析各不同類型的力矩傳感器測(cè)量原理,擬定了適用于嵌入式柔性關(guān)節(jié)環(huán)境的形變測(cè)量系統(tǒng),彈性本體構(gòu)型以及其整體布局方案等內(nèi)容,以完成嵌入式力矩傳感器的初步研究。通過(guò)引入平面柔性彈簧的設(shè)計(jì)思想,不僅使所設(shè)計(jì)傳感器的結(jié)構(gòu)更為緊湊,質(zhì)量更輕,且進(jìn)一步提高了其可靠性。為驗(yàn)證該種設(shè)計(jì)思想下所設(shè)計(jì)嵌入式力矩傳感器的合理性問(wèn)題,本文又進(jìn)行了相關(guān)分析,其內(nèi)容主要包括理論分析及有限元仿真分析。最后為驗(yàn)證其可行性,本文根據(jù)分析結(jié)果,選擇了適用于特定機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)的力矩傳感器結(jié)構(gòu),并針對(duì)該結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。通過(guò)搭建實(shí)驗(yàn)測(cè)量平臺(tái),完成了對(duì)所設(shè)計(jì)力矩傳感器線性度,靈敏度,重復(fù)性,遲滯性及零點(diǎn)漂移等相關(guān)特性的研究,進(jìn)而完成針對(duì)新型柔性關(guān)節(jié)嵌入式力矩傳感器關(guān)鍵技術(shù)研究的整個(gè)內(nèi)容。
[Abstract]:With the development of the intelligent technology , the research of the embedded moment sensor used to acquire the flexible joint force sensing information of the robot to realize its joint control is more and more attention by many researchers . In order to ensure the safety of the new generation robot in the operation process , the paper presents a new kind of flexible joint embedded moment sensor .
【學(xué)位授予單位】：沈陽(yáng)理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242;TP212

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本文編號(hào)：1941699