本文選題：離散趨近律 + 自適應(yīng)滑模　； 參考：《農(nóng)機(jī)化研究》2017年07期

【摘要】：利用離散趨近律設(shè)計的滑模控制可有效抑制滑�？刂浦械亩秳蝇F(xiàn)象,但其抑制抖動的效果與離散趨近律的設(shè)計參數(shù)及系統(tǒng)的采樣時間有著密切的關(guān)系。為此,在分析指數(shù)趨近律抖動的基礎(chǔ)上,提出了一種自適應(yīng)滑�？刂破�,Mat LAB能夠進(jìn)一步的提高基于趨近律的滑模控制器的抖動抑制能力。為了驗證本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中實現(xiàn)了該算法,并利用其來控制采摘機(jī)器人關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)。仿真結(jié)果表明:本文所提的算法具有較好的位置跟蹤能力,進(jìn)一步地抑制了指數(shù)趨近律滑�？刂浦写嬖诘亩秳蝇F(xiàn)象,提高了系統(tǒng)的性能。
[Abstract]:The sliding mode control designed by the discrete approach law can effectively suppress the jitter in the sliding mode control, but the effect of its suppression jitter is closely related to the design parameters of the discrete approach law and the sampling time of the system. An adaptive sliding mode controller is proposed on the basis of the analysis of the exponential convergence law. The Mat LAB can be used. To further improve the jitter suppression ability of the sliding mode controller based on the approaching law, in order to verify the effectiveness of the proposed method, the algorithm is implemented in Mat LAB and uses it to control the servo motor of the joint of the picking robot. The simulation results show that the proposed algorithm has better position tracking ability and further suppression. The chattering phenomenon in sliding mode control with exponential reaching law is made, and the performance of the system is improved.
【作者單位】： 鄭州科技學(xué)院;
【基金】：河南省科技攻關(guān)計劃項目(152102210002)
【分類號】：S225;TP242

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本文編號：1941623