本文選題：自適應(yīng)抓取 + 軟體抓手��； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2017年13期

【摘要】：現(xiàn)有機(jī)械抓手多為剛性結(jié)構(gòu),對(duì)被抓物品的自適應(yīng)能力差。為實(shí)現(xiàn)柔順抓取常采用欠驅(qū)動(dòng)的方式,由此帶來(lái)設(shè)計(jì)的機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制難度大的問(wèn)題,而且通常只能應(yīng)用于特定的目標(biāo)對(duì)象。設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)與控制簡(jiǎn)單、自適應(yīng)能力強(qiáng)的軟體抓手。該抓手由三個(gè)具有纖維增強(qiáng)結(jié)構(gòu)的軟體彎曲驅(qū)動(dòng)器作為爪子協(xié)調(diào)配合實(shí)現(xiàn)抓取任務(wù),氣體的可壓縮性與軟體驅(qū)動(dòng)器的彈性使此抓手擁有可對(duì)易損物品無(wú)損抓取的良好特性。選取合理的性能參數(shù)后,采用3D打印出模具澆注硅膠的方式制作出特性?xún)?yōu)良的驅(qū)動(dòng)器,同樣采用3D打印的方式制作抓手的連接基座,同時(shí),整個(gè)裝置的氣密性通過(guò)獨(dú)特設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)得以保障。該抓手配合UR機(jī)械臂抓取形狀大小各異物品的試驗(yàn)結(jié)果表明:該抓手抓取穩(wěn)定、自適應(yīng)能力強(qiáng)、控制簡(jiǎn)單并且能夠很好地實(shí)現(xiàn)無(wú)損抓取。
[Abstract]:Most of the existing mechanical grips are rigid structures, and poor adaptive ability to the captured objects. In order to realize compliant grasp, the underactuated method is often adopted, which leads to the problems of complex structure and difficult control of the designed mechanical gripper, which can only be applied to a specific target object. A software gripper with simple structure and control and strong adaptive ability is designed. Three flexible bending actuators with fiber reinforced structure are used as claws to achieve the grasping task. The compressibility of the gas and the flexibility of the soft drivers make the grip possess good characteristics of non-destructive grabbing of vulnerable objects. After selecting reasonable performance parameters, the driver with excellent characteristics is made by using 3D printing mould pouring silica gel, and the connecting base of gripper is also made by 3D printing, at the same time, The airtightness of the whole device is protected by a unique structure. The results show that the grab is stable, adaptive, easy to control and can achieve lossless grasping.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51622506) 上海市科委基礎(chǔ)研究(16JC1401000)資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：1939107