本文選題：自動控制技術 + 四足機器人�。� 參考：《吉林大學學報(工學版)》2016年04期

【摘要】：為了使四足機器人能夠通過姿態(tài)調整提高其自身的地形適應性,給出了機器人姿態(tài)調整角的計算方法。四足機器人在行走過程中通過軀干的擺動增加穩(wěn)定裕度,并使用五次曲線對軀干運動軌跡進行規(guī)劃,保證了整個運動過程的連續(xù)性。另外,為克服機器人無法獲取地形信息的不足,規(guī)劃了一種矩形擺動足足底軌跡。仿真實驗結果表明:使用提出的靜步態(tài)規(guī)劃方法,四足機器人可以在未知地形信息的情況下,實時、自主、穩(wěn)定地通過復雜度較高的崎嶇地形。
[Abstract]:In order to improve the terrain adaptability of quadruped robot by attitude adjustment, the calculation method of robot attitude adjustment angle is presented. The four-legged robot increases the stability margin through the torso swing during the walking process and uses the quintic curve to plan the track of the trunk so as to ensure the continuity of the whole motion process. In addition, in order to overcome the problem that the robot can not obtain terrain information, a rectangular swinging foot trajectory is planned. The simulation results show that with the proposed static gait planning method, the quadruped robot can pass through the rugged terrain with high complexity in real time, autonomously and stably under the condition of unknown terrain information.
【作者單位】： 山東大學控制科學與工程學院;齊魯工業(yè)大學理學院;
【基金】：國家自然科學基金重點項目(61233014) “863”國家高技術研究發(fā)展計劃項目(2015AA042201) 國家自然科學基金項目(61305130) 中國博士后科學基金項目(2013M541912)
【分類號】：TP242.6

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：1916253