發(fā)布時間：2018-05-11 21:04

  本文選題：轉(zhuǎn)向中心偏移 + 爬壁機(jī)器人　； 參考：《機(jī)械設(shè)計》2017年02期

【摘要】：針對永磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人壁面轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向中心偏移問題,根據(jù)該類型爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),結(jié)合履帶車輛轉(zhuǎn)向理論,對爬壁機(jī)器人壁面轉(zhuǎn)向條件進(jìn)行分析,建立其轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型。通過實(shí)例計算,得到了爬壁機(jī)器人轉(zhuǎn)向中心偏移量和所需驅(qū)動力的變化規(guī)律,分析了轉(zhuǎn)向中心偏移對轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型的影響,以及載荷分散機(jī)構(gòu)、磁吸附單元間隙對轉(zhuǎn)向過程的影響。結(jié)果表明,轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型中忽略轉(zhuǎn)向中心偏移會導(dǎo)致轉(zhuǎn)向所需驅(qū)動力的計算結(jié)果偏大;載荷分散機(jī)構(gòu)對機(jī)器人的轉(zhuǎn)向影響很小,但可以改善壁面法向載荷分布;減小磁吸附單元間隙,有利于爬壁機(jī)器人的壁面轉(zhuǎn)向。該分析結(jié)果為永磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人的設(shè)計和優(yōu)化提供了基礎(chǔ)。
[Abstract]:Aiming at the problem of steering center deviation in the course of wall steering of permanent magnet crawler climbing robot, according to the structural characteristics of this type of climbing robot, combined with the steering theory of tracked vehicle, the condition of wall steering of wall climbing robot is analyzed. The dynamic model of steering is established. The variation law of steering center offset and required driving force of wall-climbing robot is obtained by example calculation. The influence of steering center shift on steering dynamic model and load dispersion mechanism are analyzed. The effect of the gap of magnetic adsorption unit on the steering process. The results show that neglecting the steering center shift in the steering dynamics model will result in a larger calculation result of the required driving force, and the load dispersion mechanism will have little effect on the steering of the robot, but it can improve the normal load distribution on the wall. Reducing the gap between the magnetic adsorption units is beneficial to the wall steering of the wall climbing robot. The results provide a basis for the design and optimization of permanent magnet crawler climbing robot.
【作者單位】： 南昌大學(xué)江西省機(jī)器人與焊接自動化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家“863”科技計劃資助項目(2013AA041003) 江西省研究生創(chuàng)新專項資金項目(YC2015-B001)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：1875600