本文選題：微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人 + 人機(jī)力交互　； 參考：《機(jī)器人》2017年03期

【摘要】：為實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)姿態(tài)調(diào)整,提出一種基于模糊強(qiáng)化學(xué)習(xí)的變導(dǎo)納人機(jī)力交互模型.通過在線學(xué)習(xí)的方式將人的操作特性考慮到人機(jī)力交互過程之中,并能夠自適應(yīng)地調(diào)整導(dǎo)納控制模型以響應(yīng)操作者的控制意圖.通過自行研制的微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行相關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于模糊Sarsa(λ)學(xué)習(xí)的變導(dǎo)納控制模型可實(shí)現(xiàn)柔順自然的機(jī)械臂擺位操作,能夠滿足力交互過程中各階段的阻尼變化需求,具有較高的可控性和穩(wěn)定性.
[Abstract]:In order to adjust the surgical posture of minimally invasive surgical robot, a variable admittance human-computer force interaction model based on fuzzy reinforcement learning is proposed. The operating characteristics of human beings are taken into account in the process of human-computer interaction through online learning, and the admittance control model can be adjusted adaptively to respond to the operator's control intention. The experimental results show that the variable admittance control model based on fuzzy Sarsa (位) learning can realize the smooth and natural manipulating of the manipulator. It can satisfy the demand of damping change in each stage of the interaction process, and has high controllability and stability.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61403107)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1870580