本文選題：動(dòng)態(tài)分揀 + 視覺標(biāo)定�。� 參考：《河南科技大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：隨著我國(guó)生產(chǎn)向智能化轉(zhuǎn)型,智能制造裝備的發(fā)展逐漸得到重視,工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用則是其重要組成部分。由于機(jī)器視覺具有非接觸性、功能靈活、測(cè)量精度高等優(yōu)點(diǎn),基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、AGV、測(cè)量、分揀等作業(yè)中�；谝曈X的工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)研究,尤其是在傳送帶連續(xù)運(yùn)行下的分揀研究,對(duì)智能化生產(chǎn)具有一定的積極意義。在廣州數(shù)控GR-C型六自由度工業(yè)機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,對(duì)硬件進(jìn)一步改進(jìn),通過加裝霍爾傳感器和工業(yè)控制板實(shí)現(xiàn)了傳送帶位置反饋;對(duì)視覺標(biāo)定算法和圖像處理算法進(jìn)行了一定研究:在小孔攝像機(jī)理論基礎(chǔ)上,結(jié)合本系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)簡(jiǎn)化,設(shè)計(jì)了一種基于霍夫圓變換和圖像區(qū)域分割的工業(yè)相機(jī)標(biāo)定方法,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了標(biāo)定精度。在Qt Creator環(huán)境下使用Qt框架、OpenCV算法庫(kù)設(shè)計(jì)了上位機(jī)系統(tǒng),該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)相機(jī)標(biāo)定、協(xié)調(diào)管理視覺系統(tǒng)硬件、實(shí)現(xiàn)工業(yè)分揀。通過示教編程,在工業(yè)機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)了配合上位機(jī)和下位機(jī)的分揀程序;在MDK集成開發(fā)環(huán)境下對(duì)主控為STM32的工業(yè)控制板進(jìn)行軟件編程,實(shí)現(xiàn)了基于Free RTOS嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的分揀系統(tǒng)下位機(jī)軟件設(shè)計(jì);最終對(duì)下位機(jī)控制策略進(jìn)行了優(yōu)化,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了優(yōu)化效果。通過最終的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性,能夠滿足在實(shí)際生產(chǎn)中對(duì)傳送帶上的物體自動(dòng)化分揀的需要,對(duì)基于視覺的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)分揀研究具有一定的理論和應(yīng)用價(jià)值。
[Abstract]:With the transition from production to intelligence in our country, the development of intelligent manufacturing equipment has been paid more and more attention, and the application of industrial robots is an important part of it. Because machine vision has the advantages of non-contact, flexible function and high measuring precision, the industrial robot system integration based on machine vision is widely used in welding, assembling AGV, measuring, sorting and so on. The research of industrial robot sorting system based on vision, especially under the continuous running of conveyor belt, has certain positive significance for intelligent production. Based on the visual sorting system of Guangzhou NC GR-C six-degree-of-freedom industrial robot, the hardware is further improved, and the conveyor belt position feedback is realized by adding Hall sensor and industrial control board. The visual calibration algorithm and image processing algorithm are studied. Based on the theory of small hole camera and the simplified parameters of the system, a calibration method of industrial camera based on Hough circle transform and image region segmentation is designed. The calibration accuracy is verified by experiments. The upper computer system is designed by using QT frame OpenCV algorithm library in QT Creator environment. The system can realize camera calibration, coordinate management vision system hardware, and realize industrial sorting. Through teaching programming, the sorting program with upper computer and lower computer is realized on the industrial robot, and the software programming of industrial control board which is the main control of STM32 is carried out under the environment of MDK integrated development. The software design of sorting system based on Free RTOS embedded real-time system is realized. Finally, the control strategy of lower computer is optimized, and the optimization effect is verified by experiment. Through the final experimental results, the feasibility of the system is verified, which can meet the need of automatic sorting of objects on conveyor belt in actual production, and has certain theoretical and application value for the research of dynamic sorting of industrial robot based on vision.
【學(xué)位授予單位】：河南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242.2

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1866393