本文選題：動態(tài)分揀 + 視覺標定�。� 參考：《河南科技大學》2017年碩士論文

【摘要】：隨著我國生產(chǎn)向智能化轉(zhuǎn)型,智能制造裝備的發(fā)展逐漸得到重視,工業(yè)機器人的應用則是其重要組成部分。由于機器視覺具有非接觸性、功能靈活、測量精度高等優(yōu)點,基于機器視覺的工業(yè)機器人系統(tǒng)集成廣泛應用于焊接、裝配、AGV、測量、分揀等作業(yè)中�；谝曈X的工業(yè)機器人分揀系統(tǒng)研究,尤其是在傳送帶連續(xù)運行下的分揀研究,對智能化生產(chǎn)具有一定的積極意義。在廣州數(shù)控GR-C型六自由度工業(yè)機器人視覺分揀系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,對硬件進一步改進,通過加裝霍爾傳感器和工業(yè)控制板實現(xiàn)了傳送帶位置反饋;對視覺標定算法和圖像處理算法進行了一定研究:在小孔攝像機理論基礎(chǔ)上,結(jié)合本系統(tǒng)進行參數(shù)簡化,設(shè)計了一種基于霍夫圓變換和圖像區(qū)域分割的工業(yè)相機標定方法,并通過實驗驗證了標定精度。在Qt Creator環(huán)境下使用Qt框架、OpenCV算法庫設(shè)計了上位機系統(tǒng),該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)相機標定、協(xié)調(diào)管理視覺系統(tǒng)硬件、實現(xiàn)工業(yè)分揀。通過示教編程,在工業(yè)機器人上實現(xiàn)了配合上位機和下位機的分揀程序;在MDK集成開發(fā)環(huán)境下對主控為STM32的工業(yè)控制板進行軟件編程,實現(xiàn)了基于Free RTOS嵌入式實時系統(tǒng)的分揀系統(tǒng)下位機軟件設(shè)計;最終對下位機控制策略進行了優(yōu)化,并通過實驗驗證了優(yōu)化效果。通過最終的實驗結(jié)果,驗證了系統(tǒng)的可行性,能夠滿足在實際生產(chǎn)中對傳送帶上的物體自動化分揀的需要,對基于視覺的工業(yè)機器人動態(tài)分揀研究具有一定的理論和應用價值。
[Abstract]:With the transition from production to intelligence in our country, the development of intelligent manufacturing equipment has been paid more and more attention, and the application of industrial robots is an important part of it. Because machine vision has the advantages of non-contact, flexible function and high measuring precision, the industrial robot system integration based on machine vision is widely used in welding, assembling AGV, measuring, sorting and so on. The research of industrial robot sorting system based on vision, especially under the continuous running of conveyor belt, has certain positive significance for intelligent production. Based on the visual sorting system of Guangzhou NC GR-C six-degree-of-freedom industrial robot, the hardware is further improved, and the conveyor belt position feedback is realized by adding Hall sensor and industrial control board. The visual calibration algorithm and image processing algorithm are studied. Based on the theory of small hole camera and the simplified parameters of the system, a calibration method of industrial camera based on Hough circle transform and image region segmentation is designed. The calibration accuracy is verified by experiments. The upper computer system is designed by using QT frame OpenCV algorithm library in QT Creator environment. The system can realize camera calibration, coordinate management vision system hardware, and realize industrial sorting. Through teaching programming, the sorting program with upper computer and lower computer is realized on the industrial robot, and the software programming of industrial control board which is the main control of STM32 is carried out under the environment of MDK integrated development. The software design of sorting system based on Free RTOS embedded real-time system is realized. Finally, the control strategy of lower computer is optimized, and the optimization effect is verified by experiment. Through the final experimental results, the feasibility of the system is verified, which can meet the need of automatic sorting of objects on conveyor belt in actual production, and has certain theoretical and application value for the research of dynamic sorting of industrial robot based on vision.
【學位授予單位】：河南科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP391.41;TP242.2

【參考文獻】

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本文編號：1866393