本文選題：柔性關(guān)節(jié)空間機器人 + 關(guān)節(jié)柔性補償器��； 參考：《系統(tǒng)仿真學報》2017年06期

【摘要】：為了解決參數(shù)未知情況下柔性關(guān)節(jié)空間機器人關(guān)節(jié)運動與關(guān)節(jié)柔性振動主動抑制的問題。引入一種關(guān)節(jié)柔性補償器,以提高關(guān)節(jié)的等效剛度;之后,采用奇異攝動理論將系統(tǒng)分解為快、慢變子系統(tǒng)。為慢變子系統(tǒng)設(shè)計了自適應模糊H∞控制,用模糊邏輯系統(tǒng)逼近系統(tǒng)不確定項的同時,采用H∞魯棒控制項來克服模糊逼近遺留的誤差對輸出跟蹤誤差的影響。為快變子系統(tǒng)采用速度差值反饋控制律來抑制關(guān)節(jié)柔性引起的系統(tǒng)彈性振動。仿真表明,所設(shè)計的控制算法能夠精確、穩(wěn)定地控制空間機器人的關(guān)節(jié)運動的同時,主動抑制關(guān)節(jié)柔性振動;證實了控制算法的有效性。
[Abstract]:In order to solve the problem of joint motion and active suppression of flexible vibration of flexible joint space robot with unknown parameters. A flexible joint compensator is introduced to improve the equivalent stiffness of the joint, and then the singular perturbation theory is used to decompose the system into fast and slow varying subsystems. Adaptive fuzzy H 鈭，

本文編號：1850853