發(fā)布時間：2018-05-05 05:09

  本文選題：弧焊機(jī)器人 + 工具中心點(diǎn)　； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2017年03期

【摘要】：針對工業(yè)機(jī)器人工具中心點(diǎn)(TCP)的位置標(biāo)定,提出了一種新的基于固定參考點(diǎn)的標(biāo)定算法,該算法利用球心與球面點(diǎn)所在平面的投影約束關(guān)系建立兩組過參考點(diǎn)的直線參數(shù)方程,解算參考點(diǎn)坐標(biāo),再結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動學(xué)位置約束關(guān)系實(shí)現(xiàn)了TCP標(biāo)定。在此基礎(chǔ)上,通過試驗(yàn)定量分析了取樣點(diǎn)位置分布對標(biāo)定結(jié)果誤差的影響。該算法避免了非線性方程組的求解和系數(shù)矩陣病態(tài)問題,適用于4點(diǎn)及4點(diǎn)以上的各種TCP位置標(biāo)定方法。
[Abstract]:In this paper, a new calibration algorithm based on fixed reference points is proposed to calibrate the position of tool center points (TCPs) of industrial robots. By using the projection constraint relation between spherical points and spherical points, the linear parameter equations of two groups of cross reference points are established. The coordinate of reference point is calculated, and the TCP calibration is realized by combining the kinematic position constraint of the robot. On this basis, the effect of sampling point location distribution on calibration error is quantitatively analyzed through experiments. The algorithm avoids the problem of solving nonlinear equations and the ill-conditioned coefficient matrix, and is suitable for various TCP location calibration methods with four points or more.
【作者單位】： 南京工程學(xué)院汽車與軌道交通學(xué)院;南京工業(yè)大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院;南京工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資金-前瞻性聯(lián)合研究資助項(xiàng)目(BY2014005-09) 河南省重點(diǎn)科技攻關(guān)計(jì)劃資助項(xiàng)目(122102210154) 河南省教育系統(tǒng)科學(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)資助項(xiàng)目(12B460013)
【分類號】：TP242.2

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本文編號：1846331