本文選題：機(jī)器人 + 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析�。� 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年03期

【摘要】：以ABB公司的IRB1200機(jī)器人為對(duì)象,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間進(jìn)行研究。首先,簡(jiǎn)化機(jī)器人的實(shí)體結(jié)構(gòu),得到其運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)模型,對(duì)其進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;然后,采用位姿分離的方法推導(dǎo)其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解析表達(dá)式,并對(duì)逆解過程中涉及的奇異點(diǎn)做了嚴(yán)謹(jǐn)?shù)姆治?最后,在Matlab中,對(duì)正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行仿真運(yùn)算,并采用蒙特卡洛法分析機(jī)器人的工作空間,繪制工作空間的點(diǎn)云圖;位姿分離法完全避免了復(fù)雜的4階齊次變換矩陣求逆運(yùn)算,簡(jiǎn)單高效,有利于機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。
[Abstract]:The kinematics and workspace of ABB IRB1200 robot are studied. Firstly, the solid structure of the robot is simplified, the kinematic mechanism model is obtained, and the forward kinematics analysis is carried out, and then the inverse kinematics analytical expression is derived by the method of position and pose separation. Finally, in Matlab, the forward and inverse kinematics model is simulated, and Monte Carlo method is used to analyze the workspace of the robot and draw the point cloud map of the workspace. The position and pose separation method avoids the complicated inverse operation of the 4-order homogeneous transformation matrix, and is simple and efficient, which is beneficial to the real-time control of the robot.
【作者單位】： 東北電力大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405074)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1845665